ubuntu 20.04 LTS 手动安装ROS noetic版本（持续更新遇到问题和结局方法）

一、卸载ubuntu系统中“自动安装的ROS“

sudo apt-get remove ros-*

二、重新手动安装ROS

1. 设置源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新：

sudo apt-get update

4. 安装noetic：（如果是安装其他版本的，记得要改一下下面命令中的noetic，noetic是ubuntu 20.04对应的ROS版本，ubuntu 18.04对应的ROS版本是melodic，ubuntu 16.04对应的RO三版本是kinetic）

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

5. 初始化rosdepc：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc

sudo rosdepc init
rosdepc update

6. 设置环境变量：（这里中间的noetic要和第四步中的ROS版本对应上）

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

备注：如果这里环境变量中的ROS版本号设置错误，需要手动打开setup.bash文件进行修改，文件页面底端

7. 安装依赖：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 测试：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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问题1：网上的自动安装或者一键安装ROS 各种版本的解决方案可能会出现启动rviz调试时，出现以下错误：

1. Global Status：Error

        fixed frame栏中出现了 unknown frame map错误

2.RobotModel下出现Status: Error

问题原因：可能是ubuntu在一键安装过程中屏蔽了一些组件或者安装不完整，也可能是系统更新权限设置问题等（我的就是一键安装的ROS，出现了以上情况）

解决方法：按本文步骤全部卸载ROS并重新手动安装

持续更新......