一、卸载ubuntu系统中“自动安装的ROS“
sudo apt-get remove ros-*
二、重新手动安装ROS
1. 设置源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 设置密钥:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3. 更新:
sudo apt-get update
4. 安装noetic:(如果是安装其他版本的,记得要改一下下面命令中的noetic,noetic是ubuntu 20.04对应的ROS版本,ubuntu 18.04对应的ROS版本是melodic,ubuntu 16.04对应的RO三版本是kinetic)
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
5. 初始化rosdepc:
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
6. 设置环境变量:(这里中间的noetic要和第四步中的ROS版本对应上)
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
备注:如果这里环境变量中的ROS版本号设置错误,需要手动打开setup.bash文件进行修改,文件页面底端
7. 安装依赖:
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8. 测试:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
问题1:网上的自动安装或者一键安装ROS 各种版本的解决方案可能会出现启动rviz调试时,出现以下错误:
1. Global Status:Error
fixed frame栏中出现了 unknown frame map错误
2.RobotModel下出现Status: Error
问题原因:可能是ubuntu在一键安装过程中屏蔽了一些组件或者安装不完整,也可能是系统更新权限设置问题等(我的就是一键安装的ROS,出现了以上情况)
解决方法:按本文步骤全部卸载ROS并重新手动安装