51单片机智能小车—PWM方式实现小车调速和转向

热爱嵌入式的小佳同学

已于 2023-10-08 19:21:56 修改

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分类专栏： 51跟32单片机文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2023-09-06 15:26:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_74712453/article/details/132716155

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1. 让小车动起来

电机模块开发

L9110s概述

接通VCC，GND 模块电源指示灯亮，以下资料来源官方，具体根据实际调试

IA1输入高电平，IA1输入低电平，【OA1 OB1】电机正转；

IA1输入低电平，IA1输入高电平，【OA1 OB1】电机反转；

IA2输入高电平，IA2输入低电平，【OA2 OB2】电机正转；

IA2输入低电平，IA2输入高电平，【OA2 OB2】电机反转；

核心代码：

#include "reg52.h"
#include "intrins.h"

sbit RightCon1A = P3^2;
sbit RightCon1B = P3^3;

sbit LeftCon1A = P3^4;
sbit LeftCon1B = P3^5;

void Delay1000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 8;
	j = 1;
	k = 243;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void goForward()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 1;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 1;
}

void goLeft()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 1;
}

void goRight()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 1;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 0;
}

void goBack()
{
	LeftCon1A = 1;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 1;
	RightCon1B = 0;
}

void main()
{
	while(1){
		goForward();
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		goBack();
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		goLeft();
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		goRight();
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
	}
}

2. 串口控制小车方向

串口介绍：

串行接口简称串口，也称串行通信接口或串行通讯接口（通常指COM接口），是采用串行通信方式的扩展接口。串行接口（Serial Interface）是指数据一位一位地顺序传送。其特点是通信线路简单，只要一对传输线就可以实现双向通信（可以直接利用电话线作为传输线），从而大大降低了成本，特别适用于远距离通信，但传送速度较慢

串口分文件编程进行代码整合——通过现象来改代码
接入蓝牙模块，通过蓝牙控制小车
添加点动控制，如果APP支持按下一直发数据，松开就停止发数据（蓝牙调试助手的自定义按键不能实现），就能实现前进按键按下后小车一直往前走的功能

3. 如何进行小车PWM调速

原理：全速前进是LeftCon1A = 0; LeftCon1B = 1;完全停止是LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0;那么单位时间内，比如20ms, 有15ms是全速前进，5ms是完全停止，速度就会比5ms全速前进，15ms完全停止获得的功率多，相应的速度更快！

开发：借用PWM的舵机控制代码

核心代码：

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "time.h"

extern char speed;

void main()
{
	Time0Init();
	//UartInit();
	
	while(1){
		speed = 10;//10份单位时间全速运行，30份停止，所以慢，20ms是40份的500us
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		speed = 20;
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		speed = 40;
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
	}
}


//time.c
#include "motor.h"
#include "reg52.h"

char speed;
char cnt = 0;

void Time0Init()
{
	//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD = 0x01;
	//2. 给初值，定一个0.5出来
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	//3. 开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	//4. 打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}

void Time0Handler() interrupt 1
{
	cnt++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	//重新给初值
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	
	//控制PWM波
	if(cnt < speed){
		//前进
		goForward();
	}else{
		//停止
		stop();
	}
	
	if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
		cnt = 0;  //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
	}
		
}

4. PWM方式实现小车转向

原理：左轮定时器0调速，右轮定时器1调速，那么左转就是右轮速度大于左轮!

核心代码：

#include "motor.h"
#include "reg52.h"

char speedLeft;
char cntLeft = 0;

char speedRight;
char cntRight = 0;

void Time1Init()
{
	//1. 配置定时器1工作模式位16位计时
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x1 << 4;
	//2. 给初值，定一个0.5出来
	TL1=0x33;
	TH1=0xFE;
	//3. 开始计时
	TR1 = 1;
	TF1 = 0;
	//4. 打开定时器1中断
	ET1 = 1;
	//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}


void Time0Init()
{
	//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD = 0x01;
	//2. 给初值，定一个0.5出来
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	//3. 开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	//4. 打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}

void Time1Handler() interrupt 3
{
	cntRight++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	//重新给初值
	TL1=0x33;
	TH1=0xFE;
	
	//控制PWM波
	if(cntRight < speedRight){
		//右前进
		goForwardRight();
	}else{
		//停止
		stopRight();
	}
	
	if(cntRight == 40){//爆表40次，经过了20ms
		cntRight = 0;  //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
	}
		
}

void Time0Handler() interrupt 1
{
	cntLeft++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	//重新给初值
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	
	//控制PWM波
	if(cntLeft < speedLeft){
		//左前进
		goForwardLeft();
	}else{
		//停止
		stopLeft();
	}
	
	if(cntLeft == 40){//爆表40次，经过了20ms
		cntLeft = 0;  //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
	}
		
}