Allan方差读图分析IMU误差指标

1.Allan方差公式推导

IMU噪声参数辨识-艾伦方差 - 知乎前言在统计学中描述随机变量的两个经典参数是均值和方差，早期在定量表征原子钟的频率稳定度时采用的就是经典方差方法。1996年，学者D.W.Allan在分析铯原子钟频标的频率稳定度时发现经典方差随着时间的增长而发散…https://zhuanlan.zhihu.com/p/158927004       见上文，该博主详细推导了IMU噪声参数辨识公式，并给出了几种应用实例。非常实用，本文主要结合Allan方差图，对零偏稳定性与角度/速度随机游走系数进行读图验证，并提出自己的观点。

2.实测数据分析

2.1 ADIS16488

ADIS16488是ADI公司的经典IMU产品，其手册精度指标能达到5°/hr左右，价格近年来也愈来愈高，而且溢价严重。

以100Hz采样ADIS16488原始数据并进行Allan方差分析：

零偏稳定性的读数即为Allan方差曲线下沿弧线最低点水平切线所对应的纵坐标读数。

而角度随机游走系数则为最与Allan方差曲线相切的斜率为-1/2直线在对数曲线坐标为1时纵坐标的读数。

如下图