网上资源很多,不过实际执行起来还是会有很多坑,本篇文章将详细记录本次装机所遇到的坑以及解决办法。
一.初次相遇
今天拿到了AGX开发套件这款产品,看起来还是十分的高端,相关接口十分丰富。
https://blog.csdn.net/weifengdq/article/details/103015638
这篇博文详细记录了AGX的各种硬件接口以及相关拓展方案。产品通上电源,使用HDMI线连接显示屏,长按电源开关(三个按钮最左边的)约5s钟即可打开AGX系统,开机直接进入简单的ubuntu18.04配置模式,即可使用。
不过呢,现在的系统几乎是裸机,opencv以及cuda都没有。
Ctrl+ALT+T打开终端命令行输入可查询相关数据:
//查看TensorRT的版本: dpkg -l | grep TensorRT //查看L4T版本; head -n 1 /etc/nv_tegra_release //查看系统版本; cat /etc/lsb-release //查看系统内核; uname -a //查看内存; free -m //查看CPU详情 lscpu //查看硬盘分区 sudo parted -l //查看储存空间 df -h //查看系统进程 top //查看cuda版本 nvcc -V cat /usr/local/cuda/version.txt //查看opencv版本 pkg-config --modversion opencv //查看python版本 python --version
由于AGX内部的emmc储存只有32GB,以往的开发经验是完全不够的,基本装一些依赖库支持包就会占满,到时候又得折腾。AGX储存扩容有两种方案,一种是外接nvme M.2 2280 SSD固态硬盘,一种是外接入mrico SD卡,SSD读取速度明显要快于SD卡,所以直接上一块SSD硬盘,无限模块最好也装了,要不然不能连接WIFI,装机指南见:AGX都预留相关接口。
https://blog.csdn.net/qq_40691868/article/details/114076246
所以,直接刷机刷Jetpack4.5.1最新。
接下来进入刷机步骤
二.刷机
刷机就是利用另一台计算机,将 OS 镜像准备好,然后烧录到 xavier 中并安装一些 SDK 组件的过程,如下图所示。(参考https://blog.csdn.net/FSKEps/article/details/106558205)
因此,还需要准备一台装有 ubuntu 系统(最好是 18.04 版本)的计算机作为主机,我用的是 windows / ubuntu18.04 的双系统笔记本电脑。(当然,也可以在 windows 上装虚拟机)
性能要求:
- RAM 最好不低于 8GB(略低于8GB 也行)
- ubuntu 系统磁盘空间不低于 40 GB(越大越好)
- 电脑屏幕分辨率不低于 1920 x 1080 (低于该分辨率时,step 3 中底部的按钮就看不到了)
1.主机(ubuntu系统)登录Nvidia官网下载Nvidia SDK Manager软件
需要注册登陆。
https://developer.nvidia.com/zh-cn/embedded/jetpack
选择deb格式软件下载。
下载后进入下载目录打开终端输入安装:
sudo dpkg -i sdkmanager_1.5.0-7774_amd64.deb
安装后输入打开
sdkmanager
2.登录NVIDIA帐号,选择Target Hardware为Jetson AGX Xavier modules ,选择target OS系统为Linux JetPack4.5.1最新版,点下一步。
3.进行下载,我没有连接AGX,选的是先安装后下载。
- 下载路径,可以随意选(比如,可以选择非 linux 系统盘),大小有 10 G 左右就行了
- 安装路径,必须选择 linux 系统盘(比如,/home 目录),大小不能低于 40 G,(如果选择了非 linux 系统盘,后面在准备 OS 镜像时会出错)
- 勾选 I accept 选项,进入下一步
- 不要勾选 Download now, install later 选项,虽然也可以先下载,然后再离线安装,但不建议这么做
有一次在下载的时候
若空间不足,可选择合适的安装路径,输入密码即可进入下载界面。
下载速度较慢,每秒约1.3MB。经过漫长的等待,会弹出以下窗口,
- 选择 Manaul setup
- 将 xavier 接通电源,但是保持关机状态
- 用原装的 type-C 转 USB 线,将 xavier 正面的 type-C 接口与主机的 USB 3.0 接口相连
- 先按住位于 xavier 侧面的正中间的强制恢复按钮不放,再按住开机按钮不放,等待 2 s 后同时松开。此时,可以看到 xavier 正面的白色电源指示灯亮起。
- 打开主机的终端,输入 lsusb 命令,如果中间看到有一条是Bus 002 Device 011: ID 0955:7020 NVidia Corp. NVidia Corp 则说明 xavier 与主机连接成功
- 点击 Flash 按钮,开始烧录 OS 镜像
大约烧录15min,AGX烧录好会自己重启又进入配置界面。
4.安装JETPACK SDK软件部分
在烧录完 OS 镜像前(如烧录到 80% 左右时),需要将 xavier 连上显示器
在烧录完成后(此时,总进度完成 25%),xavier 会自动开机,并进入 ubuntu 系统设置界面。设置完成后,xavier 会进入 ubuntu 系统,此时要给该系统更换 apt-get 源,但要换成下面国内的arm64镜像源:
a.备份sources.list文件
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
b.打开sources.list文件
sudo gedit /etc/apt/sources.list
c.将原来的内容全部删除,更换成下面
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
d.保存并更新apt-get
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
中间遇到问题再根据问题修复
sudo apt-get upgrade --fix-missing
在安装 SDK 的某些组件(如 cuda等软件)时,需要联网安装一些文件,如果不换源则是连接国外服务器,速度会非常慢,最终导致安装失败。
这里需要将主机和AGX置于同一个网段下,输入AGX的IP地址以及用户名.密码,点击Install。
中途可能会遇到一些网络问题导致安装失败,可以重启SDK MANAGE软件再重新烧录SDK软件(跳过烧录OS系统)。
直至下载成功。
待续。20210512