常用通信协议——IIC协议实战项目（二）（STM32+MPU6050+AT24C02）

前面讲了IIC协议的介绍和IIC协议的编程实现，接下来我们来做一个关于IIC的小项目。

一、项目的实现功能：

1、使用STM32单片机用IIC协议对AT24C02进行数据写入。

2、使用STM32单片机用IIC协议对MPU6050、AT24C02进行数据的循环读取。

我们将分三章对本项目进行详细阐述。本章是第二章主要是实现功能：

1、使用STM32单片机用IIC协议对MPU6050进行数据读取。

二、本章使用模块简介：

1、MPU6050模块简介

本章实验使用的是正点原子家的ATK-MPU6050六轴传感器模块。实物图片如下：

原理图如下：

从图 2.1.2 可以看出， 模块自带了 3.3V 超低压差稳压芯片，给 MPU6050 供电，因此外
部供电可以选择： 3.3V / 5V 都可以。 模块通过 P1 排针与外部连接，引出了 VCC、 GND、
IIC_SDA、 IIC_SCL、 MPU_INT 和 MPU_AD0 等信号，其中， IIC_SDA 和 IIC_SCL 带了 4.7K
上拉电阻，外部可以不用再加上拉电阻了，另外 MPU_AD0 自带了 10K 下拉电阻，当 AD0
悬空时，默认 IIC 地址为（0X68）。
ATK-MPU6050 六轴传感器模块通过一个 1*6 的排针（P1）同外部电路连接，各引脚的
详细描述如表 2.1.1 所示：

模块仅通过一个 IIC 接口与外部通信，并可以通过 MPU_AD0 设置模块的 IIC 地址，当 MPU_AD0 悬空/接 GND 的时候，模块的 IIC 从机地址为：0X68；当 MPU_AD0 接 VCC的时候，模块的 IIC 从机地址为：0X69。

2、MPU6050重要寄存器简介

MPU6050 内部总共有好几十个寄存器， 这里，我们仅介绍 MPU6050 使用时的几个重要寄存器，其他的请大家参考： MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions.pdf这个文档。

我们使用的寄存器有：
设置参数使用的寄存器：
（1）电源管理寄存器1、（2）陀螺仪配置寄存器、（3）加速度传感器配置寄存器、（4）FIFO 使能寄存器、（5）陀螺仪采样率分频寄存器、（6）配置寄存器、（7）电源管理寄存器2
读取数据使用的寄存器：（8）温度输出寄存器、（9）陀螺仪输出寄存器、（10）加速度输出寄存器。

（1）电源管理寄存器1

（2）陀螺仪配置寄存器

（3）加速度传感器配置寄存器

（4）FIFO 使能寄存器

（5）陀螺仪采样率分频寄存器

（6）配置寄存器

（7）电源管理寄存器2

（8）温度输出寄存器

（9）陀螺仪输出寄存器

（10）加速度输出寄存器

三、编程实现

编程主要实现的是5个部分，如下：

序列
1	MPU6050 IIC接口驱动
2	MPU_Init函数
3	读取数据
	3.1	MPU_Get_Gyroscope函数
	3.2	MPU_Get_Accelerometer函数
	3.3	MPU_Get_Temperature函数

1、MPU6050 IIC接口驱动

这个部分可参照之前几章IIC协议编程实现和IIC协议实战项目（一）

2、MPU6050的初始化

（1）MPU6050的初始化过程：

（2）在各步骤使用的寄存器

寄存器种类	功能	地址	对应的步骤
电源管理寄存器1	复位MPU6050	0X6B	2
陀螺仪配置寄存器	设置角速度传感器的满量程范围	0X1B	3
加速度传感器配置寄存器	设置加速度传感器的满量程范围	0X1C	3
中断使能寄存器	配置中断	0X38	4
用户控制寄存器	设置AUX IIC接口	0X6A	4
FIFO使能寄存器	设置FIFO	0X23	4
采样率分频寄存器	陀螺仪采样率	0X19	4
配置寄存器	设置数字低通滤波器	0X1A	4
电源管理寄存器1	设置系统时钟	0X6B	5
电源管理寄存器2	使能角速度传感器(陀螺仪)和加速度传感器	0X6C	6

（3）程序与流程对应

（4）对各个寄存器进行写入（以设置陀螺传感器满量量程为例）

实现原理还是和前两张IIC原理类似，如下图：

//IIC写一个字节 
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) 				 
{ 
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待ACK
	{
		MPU_IIC_Stop();	 
		return 1;		 
	}		 
    MPU_IIC_Stop();	 
	return 0;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址 
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
	u8 i; 
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
	for(i=0;i<len;i++)
	{
		MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);	//发送数据
		if(MPU_IIC_Wait_Ack())		//等待ACK
		{
			MPU_IIC_Stop();	 
			return 1;		 
		}		
	}    
    MPU_IIC_Stop();	 
	return 0;	
} 

3、读取数据

温度值、陀螺仪值(原始值)、加速度值(原始值)都被分别被存储在对应的寄存器中。分别是温度输出寄存器、陀螺仪输出寄存器、加速度输出寄存器。

（1）IIC读一个字节

//IIC读一个字节 
//reg:寄存器地址 
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
	u8 res;
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    MPU_IIC_Start();
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK 
    MPU_IIC_Stop();			//产生一个停止条件 
	return res;		
}

（2）IIC连续读函数

因为温度值、陀螺仪值(原始值)、加速度值(原始值)都是十六位数据（分程两个相邻的8位寄存器存储）故读取数据使用的函数返回值为16位数据。

//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
 	MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    MPU_IIC_Start();
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	while(len)
	{
		if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK 
		else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);		//读数据,发送ACK  
		len--;
		buf++; 
	}    
    MPU_IIC_Stop();	//产生一个停止条件 
	return 0;	
}

（3）温度输出

温度读取需要将0X41（高8位）和0X42（低8位）寄存器的数据组合。

//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)/*short 16位*/
{
    u8 buf[2]; 
    short raw;
	float temp;
	MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;;
}

（4）陀螺仪输出

陀螺仪输出X/Y/Z三个轴的陀螺仪传感器数据，高字节在前，低字节在后，每个轴的数据也是16位。

//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
short MPU_Get_Temperature(void)/*short 16位*/
{
    u8 buf[2]; 
    short raw;
	float temp;
	MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;;
}

（5）加速度输出

输出X/Y/Z三个轴的加速度传感器值，高字节在前，低字节在后，每个轴的数据也是16位。

//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}

由于本章为IIC协议的实战项目，关于MPU6050后序的DMP使用，本章不做论述。

接下来一章，则需要实现IIC对AT24C02和MPU6050两个设备进行循环的读取写入。