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第十章 百度Apollo实战
Apollo简介
Apollo自动驾驶架构
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- 1.5加入激光雷达,加入了高精地图、仿真、地图引擎,使车辆可以在一条公开的测试道路上行驶,可以在固定的车道上行驶
- 2.0增加了更多的感知,以及安全OTA能力,可以在城市的道路里做自动驾驶,可以通过有红绿灯的场景
- 2.5可以做高速场景的自动驾驶
- 3.0实现了量产的解决方案,从参考车辆平台升级为车辆认证平台,公开了线控车辆的标准,硬件的参考平台升级为硬件开发平台。3.0是为了量产提供了更多的服务能力在里面
本机演示实战
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高效易扩展的架构
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Apollo主要模块间的关系
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演示环境实战
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线控车辆指标
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车辆与循迹驾驶能力实战
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循迹测试涉及最底下的几个模块,只需要定位、控制以及Canbus这三个模块,是Apollo的最小子集,通过循迹可以验证车的线控能力以及模块的整体集成能力
Apollo1.0循迹参考车辆和硬件
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Vehicle
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CAN Card
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Control Algorithm
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Localization
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- 目前Apollo提供两种定位方式
- 一种是RTK定位方式,基于基站的方式,需要GPS和IMU惯导。
- 另一种方案是MSF(多传感器融合)的定位方式,
启动循迹自动驾驶
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障碍物感知和路径规划能力实战
Sensors
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主要传感器
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LiDAR GNSS 标定
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Perception
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Planning Structure
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核心元素:参考线、高精地图、规划器Planner、轨迹发布
DP路径算法
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DP速度算法
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Planner
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“云+端”
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自动驾驶数据分类
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自动驾驶数据平台
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-WRCIhYIU-1597059403151)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810191910219.png)]
- 数据的采集与传输
- 自动驾驶数据仓库
- 自动驾驶计算平台
六类训练数据
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APOLLOSCAPE
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Apollo训练平台
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-zCWSAyyS-1597059403155)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810192304552.png)]
基于深度学习的算法研发流程
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仿真验证实战
- 六类标注数据
- 激光点云障碍物检测分类
- 红绿灯检测
- road hackers
- 基于图像的障碍物检测分类
- 障碍物轨迹预测
- 场景解析
- 仿真数据
- 人工编辑产生的,即自动驾驶虚拟场景
- 真实采集场景的仿真数据,即实际道路真实场景