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最新推荐文章于 2020-08-14 21:11:38 发布

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第七章百度Apollo控制介绍（二）
- Control in Apollo-2

第七章百度Apollo控制介绍（二）

Control in Apollo-2

“Modeling” in Control Module

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两个预描模型

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Dynamic Model

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考虑了几何约束
拆解成了x方向与y方向，对力分解

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Model-Linearization

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Model - Error Based Modeling

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Model - State Space Representation

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![QHD~T2[0%]HVFCJD{3ILWL](D:\974190626\FileRecv\MobileFile\Image\QHD~T2[0%]HVFCJD{3ILWL.png)

Reference and Future Reading:

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-dKNna6Es-1596718385326)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806184549381.png)]

涉及控制模块的关键组成部分

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System Identification

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White Box

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基于第一原理的模型结构，可以测量数据估计模型的参数

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Black Box

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模型和参数都在未知的情况下，只能通过输入输出数据来估计的方法

Grey Box

用于只有部分模型结构可知，通过数据重建的方法来获取模型的其他部分的方法

基于学习的系统辨识

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Controller Design

为什么我们需要控制器？

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滤波器设计

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目的：提高系统的稳定性

滤波的种类

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