第九章 百度Apollo安装和仿真平台(二)
Apollo安装过程概述
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-QqMHS6kJ-1596967066747)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200809173524813.png)]
- 安装基础环境
- 拉取Docker镜像并创建容器
- 进入容器编译源码
安装过程
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安装git,使用git将Apollo源码克隆到本地
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-H7F67Ibl-1596967066749)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200809173742662.png)]
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安装Docker环境,安装完Docker之后需要验证,重启系统并进入Apollo项目所在文件夹,然后运行docker ps命令,显示容器数据为0,则表示Docker安装完成
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-vl9CIB97-1596967066751)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200809173938080.png)]
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Docker环境安装好之后,使用官方提供的脚本拉取Apollo Docker镜像文件,运行dev_start. sh–C命令,其中–C选项表示使用中国服务器进行加速。在拉取成功之后,该脚本会基于镜像创建一个容器Container
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进入容器之后,对Apollo进行操作
- 先使用apollo. sh脚本进行编译
- 面向GPU编译
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启动bootstrap. sh脚本,对Apollo的bag进行回放
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Supervisor进程进行监控
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查看Demo的演示效果
使用仿真平台
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-YB05JFlZ-1596967066754)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200809174951883.png)]
Azure仿真平台使用
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-37vIcQb0-1596967066757)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200809175144503.png)]
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左侧的Build用来做持续集成
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Build提供了对开发者代码验证的一种渠道
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Simulation主要用来验证代码的鲁棒性
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仿真平台的地址是azure. apollo. auto
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使用流程:
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-OymtFxRL-1596967066758)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200809175240874.png)]
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运行报告的样例
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Nvwus1Ph-1596967066760)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200809175438243.png)]
- 第一列的Scenario是一些场景
- Run Status表示场景的运行状态,如果后面的指标中有一个失败,那么Run Status就是失败的
- 具体衡量的指标有碰撞检测、速度校验、On Road检测, Red-Light检测、ARW检测、Hard Break、加速度