baidu进阶训练笔记二十二20200809

第九章 百度Apollo安装和仿真平台（二）

Apollo安装过程概述

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• 安装基础环境
• 拉取Docker镜像并创建容器
• 进入容器编译源码

安装过程

• 安装git,使用git将Apollo源码克隆到本地

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• 安装Docker环境,安装完Docker之后需要验证,重启系统并进入Apollo项目所在文件夹，然后运行docker ps命令，显示容器数据为0，则表示Docker安装完成

  [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-vl9CIB97-1596967066751)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200809173938080.png)]

• Docker环境安装好之后，使用官方提供的脚本拉取Apollo Docker镜像文件，运行dev_start. sh–C命令，其中–C选项表示使用中国服务器进行加速。在拉取成功之后，该脚本会基于镜像创建一个容器Container

• 进入容器之后，对Apollo进行操作

  • 先使用apollo. sh脚本进行编译
  • 面向GPU编译

• 启动bootstrap. sh脚本，对Apollo的bag进行回放

• Supervisor进程进行监控

• 查看Demo的演示效果

使用仿真平台

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Azure仿真平台使用

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• 左侧的Build用来做持续集成

• Build提供了对开发者代码验证的一种渠道

• Simulation主要用来验证代码的鲁棒性

• 仿真平台的地址是azure. apollo. auto

  • 使用流程：

    [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-OymtFxRL-1596967066758)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200809175240874.png)]

• 运行报告的样例

  [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Nvwus1Ph-1596967066760)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200809175438243.png)]

  • 第一列的Scenario是一些场景
  • Run Status表示场景的运行状态，如果后面的指标中有一个失败，那么Run Status就是失败的
  • 具体衡量的指标有碰撞检测、速度校验、On Road检测， Red-Light检测、ARW检测、Hard Break、加速度