计算机视觉中的数学方法——4两视点几何——4.1 基本矩阵

4.1.1 极几何（相关名词解释）

基线：两个摄像机光心的连线称为基线




注：极线： m对应射线上的点X位置不确定，但其对应m`一定是在对应像平面的极线上。

极几何约束

在上述讨论中，没有利用埸景的任何几何结构信息，因此极几何约束与埸景的几何结构无关，它是两幅图像间的固有射影性质。

4.1.2 基本矩阵 F

基本矩阵（点到极线）

叉乘分配率 自身叉乘为0

基本矩阵的自由度

基本矩阵的性质

☆☆☆例子

这个地方X要加波浪号即欧式坐标

t为第二个相机坐标下的平移量，C~即第二个相机光心坐标才是针对世界坐标下的平移，
两者关系为t=-RC~
世界坐标系与第一个相机坐标系相同，所以相机1光心为(0,0,0,1)

1. P⁺P=I
2. 
3. 
4. r（AB）<=min（rA，rB）
5. R^T=R^-1
   
   

极线对应（利用基本矩阵描述极线间的对应关系）

只要不过极点就行，这里直接把点e直接作为直线坐标以寻求特殊等式。

纯平移运动下的基本矩阵（纯刚体运动下的摄像机）

两个摄像机的摄像机内参数相同，我们称这两个摄像机是纯刚体运动下的摄像机。
内参数不相同，简称为这两个摄像机是刚体运动下的两个摄像机。
K`=K同一个摄像机

☆☆☆例子

这里用的是同一个摄像机，所以KK^-1=I

1. （1，0，0）x轴方向 无穷远直线表示
   
2. 极线相互平行：若两个像平面共面（主轴与y轴平行），极线为空间上的同一条。若两平面平行，则极线平行。
3. 
4. 叉乘不满足结合律
   
   
   如果向Oe方向一直运动下去，最后像会缩小到e点
   

4.1.3 几何解释