计算机视觉中的数学方法——2空间射影几何——2.1 射影空间

2.1 射影空间

2.1.1 空间点

三维射影空间：扩展的三维空间

2.1.2 空间平面

回想在二维的时候，直线（a,b,c）交无穷远线与无穷远点(b,-a,0)，也代表直线的方向，而(a,b,0)为直线的法线方向。
这里没有说3D情况下的直线表示。

三点确定一个平面

在数学中，一个算子 A 的零空间是方程 Av = 0 的所有解 v 的集合。它也叫做 A 的核，核空间。如果算子是在向量空间上的线性算子，零空间就是线性子空间。因此零空间是向量空间。


最后一个式子带入坐标展开即可。

三个平面确定一点

平面点的参数化

生成空间的概念

2.1.3 空间直线

直线的点表示

W^2x4 W^T:W^4x2

1. 点束L用两个空间点的线性组合来表示；
2. Wπ=0

直线的面表示

点在直线上时：

点不在直线上时

直线的Plucker 矩阵表示

为什么是l42不是l24呢？好像也没有根三阶类似的全是正的全是负的这种现象啊。

同理可证明其他（2.1.10）

直线的Plucker坐标

2.1.4 共线平面束的交比

文中的1.1.3应该是1.1.4

只能说Mobius牛批…