计算机视觉中的数学方法——5.3 平行性与摄像机内参数

5.3.1 平行四边形的不变量与射影

平行四边形的不变量

平行四边形的射影

利用仿射不变量(5.3.4)，极易导入平行四边形的射影、及其与相似不变量{ t,θ }之间的关系。

tip：

qj是aj与a4的比值

qj是数

将5.3.1及5.3.2带入，得到5.3.6

5.3.2 平行六面体的不变量及其射影

的仿射重构＊）。

5.3.3 摄像机内参数

下面仅讨论如何从平行四边形图像求解摄像机内参数问题，因为平行六面体可归结为多个平行四边形的情况。

m 个共面平行四边形的n 幅图像

对于共面平行四边形，下述命题是有用的。
命题 5.3.5. 如果两个平行四边形有相同的相似不变量，则从它们的n 幅图像能导致2n 个线性约束方程。


这里得到的是2x2的矩阵，所以提供两个约束


这里观察相似不变量矩阵得到结论（边长相等，则对角线元素相等）

m 个非共面平行四边形的n幅图像

下面主要讨论如何利用摄像机或平行四边形的先验知识，从m 个非共面平行四边形的n 幅图像线性确定摄像机内参数、平行四边形的相似不变量。