树莓派开发(3)——树莓派外设开发

树莓派外设开发

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作者：lulipro

一、树莓派wiringPi库详解

wiringPi是一个很棒的树莓派IO控制库，使用C语言开发，提供了丰富的接口：GPIO控制，中断，多线程，等等。

1. wiringPi库安装
   因为树莓派镜像中自带wiringPi库，不用手动安装。如果没有手动安装。
   1.1 wiringPi的github (https://git.drogon.net/?p=wiringPi;a=summary) 下载安装包。点击页面的第一个链接的右边的snapshot,下载安装压缩包。
   1.2 然后进入安装包所在的目录执行以下命令：

   >tar xfz wiringPi-98bcb20.tar.gz   //98bcb20为版本标号，可能不同
   >cd wiringPi-98bcb20
   >./build
   

   1.3 验证wiringPi的是否安装成功，输入gpio -v，会在终端中输出相关wiringPi的信息。否则安装失败。
2. 编译和运行
   2.1 假如你写了一个LEDtest.c 的项目，则如下。
   编译：gcc -o LEDtest LEDtest.c -lwiringPi //使用C语言编程
   运行：sudo ./LEDtest
3. 查看引脚编号表格
   gpio readall

二、wiringPi库API大全

1. 在使用wiringPi库时，你需要包含头文件 #include<wiringPi.h>。凡是写wiringPi的程序，都包含这个头文件。

2. 硬件初始化函数。使用wiringPi时，你必须在执行任何操作前初始化树莓派，否则程序不能正常工作。可以调用下表函数之一进行初始化，它们都会返回一个int ， 返回 -1 表示初始化失败。

   int wiringPiSetup (void)	
   //返回:执行状态，-1表示失败	
   //当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的//编号为 0~16
   //需要root权限
   
   int wiringPiSetupGpio (void)	
   //返回执行状态，-1表示失败	
   //当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。
   //需要root权限
   
   wiringPiSetupPhys(void)	//不常用，不做介绍	 
   wiringPiSetupSys (void)	//不常用，不做介绍	 
   

3. 通用GPIO控制函数

   void pinMode (int pin, int mode)	
   /*
   pin：配置的引脚
   mode:指定引脚的IO模式
   可取的值：INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK
   作用：配置引脚的IO模式
   注意：
   只有wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） 支持PWM输出
   只有wiringPi编号下的7（BCM下的4号）支持GPIO_CLOCK输出
   */
   void digitalWrite (int pin, int value)	
   /*
   pin：控制的引脚
   value：引脚输出的电平值。
   可取的值：HIGH，LOW分别代表高低电平
   让对一个已近配置为输出模式的 引脚  输出指定的电平信号
   */
   int digitalRead (int pin)	
   /*
   pin：读取的引脚
   返回：引脚上的电平，可以是LOW HIGH 之一
   读取一个引脚的电平值  LOW  HIGH ，返回
   */
   void analogWrite(int pin, int value)	
   /*
   pin:引脚
   value：输出的模拟量
   模拟量输出
   树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，需要增加另外的模块
   */
   int analogRead (int pin)	
   /*
   pin：引脚
   返回：引脚上读取的模拟量模拟量输入树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，需要增加另外的模块
   */
   void pwmWrite (int pin, int value)	
   /*
   pin：引脚
   value：写入到PWM寄存器的值，范围在0~1024之间。
   输出一个值到PWM寄存器，控制PWM输出。
   pin只能是wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚）
   */
   void pullUpDnControl (int pin, int pud)	
   /*
   pin：引脚
   pud：拉电阻模式
   可取的值：PUD_OFF        不启用任何拉电阻。关闭拉电阻。
             PUD_DOWN       启用下拉电阻，引脚电平拉到GND
             PUD_UP         启用上拉电阻，引脚电平拉到3.3v
   对一个设置IO模式为 INPUT 的输入引脚设置拉电阻模式。
   与Arduino不同的是，树莓派支持的拉电阻模式更丰富。
   树莓派内部的拉电阻达50K欧姆
   */
   

4. 时间控制函数

   unsigned int millis (void)	
   /*这个函数返回 一个 从你的程序执行 wiringPiSetup  初始化函数（或者wiringPiSetupGpio ） 到 当前时间 经过的 毫秒数。
   返回类型是unsigned int，最大可记录 大约49天的毫秒时长。*/
   unsigned int micros (void)	
   /*这个函数返回 一个 从你的程序执行 wiringPiSetup  初始化函数（或者wiringPiSetupGpio ） 到 当前时间 经过的 微秒数。
   返回类型是unsigned int，最大可记录 大约71分钟的时长。*/
   void delay (unsigned int howLong)	
   /*将当前执行流暂停 指定的毫秒数。因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型，最大延时时间可达49天*/
   void delayMicroseconds (unsigned int howLong)	
   /*将执行流暂停 指定的微秒数（1000微秒 = 1毫秒 = 0.001秒）。
   因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型，最大延时时间可达71分钟*/
   

5. 中断
   wiringPi提供了一个中断处理注册函数，它只是一个注册函数，并不处理中断。他无需root权限。

   int wiringPiISR (int pin, int edgeType,  void (*function)(void))	
   /*
   返回值：返回负数则代表注册失败
   pin：接受中断信号的引脚
   edgeType：触发的方式。
    INT_EDGE_FALLING：下降沿触发
    INT_EDGE_RISING：上升沿触发
    INT_EDGE_BOTH ：上下降都会触发
    INT_EDGE_SETUP：编程时用不到。       
   function：中断处理函数的指针，它是一个无返回值，无参数的函数。
   注册的函数会在中断发生时执行
   和51单片机不同的是：这个注册的中断处理函数会和main函数并发执行（同时执行，谁也不耽误谁）
   当本次中断函数还未执行完毕，这个时候树莓派又触发了一个中断，那么这个后来的中断不会被丢弃，它仍然可以被执行。但是wiringPi最多可以跟踪并记录后来的仅仅1个中断，如果不止1个，则他们会被忽略，得不到执行。
   */
   

6. 串口通信
   使用时需要包含头文件：#include <wiringSerial.h>

   int serialOpen (char *device, int baud)	
   /*device:串口的地址，在Linux中就是设备所在的目录。
   默认一般是"/dev/ttyAMA0",我的是这样的。
    baud：波特率
   返回：正常返回文件描述符，否则返回-1失败。
   打开并初始串口*/
   void serialClose (int fd)	
   //fd：文件描述符	关闭fd关联的串口
   void  serialPutchar (int fd, unsigned char c)	
   /*fd:文件描述符
   c:要发送的数据
   发送一个字节的数据到串口*/
   void  serialPuts (int fd, char *s)	
   /*fd：文件描述符
   s：发送的字符串，字符串要以'\0'结尾
   发送一个字符串到串口*/
   void  serialPrintf (int fd, char *message, …)	
   /*fd：文件描述符
   message：格式化的字符串
   像使用C语言中的printf一样发送数据到串口*/
   int   serialDataAvail (int fd)	
   /*fd：文件描述符
   返回：串口缓存中已经接收的，可读取的字节数，-1代表错误
    获取串口缓存中可用的字节数。*/
   int serialGetchar (int fd)	
   /*fd：文件描述符
   返回：读取到的字符
   从串口读取一个字节数据返回。
   如果串口缓存中没有可用的数据，则会等待10秒，如果10后还有没，返回-1
   所以，在读取前，做好通过serialDataAvail判断下。*/
   void serialFlush (int fd)	
   /*fd：文件描述符
   刷新，清空串口缓冲中的所有可用的数据。*/
   *size_t write (int fd,const void * buf,size_t count)	
   /*fd：文件描述符
   buf：需要发送的数据缓存数组
   count:发送buf中的前count个字节数据
   返回：实际写入的字符数，错误返回-1
   这个是Linux下的标准IO库函数，需要包含头文件#include <unistd.h>
   当要发送到的数据量过大时，wiringPi建议使用这个函数。*/
   *size_t read(int fd,void * buf ,size_t count);	
   /*fd：文件描述符
   buf：接受的数据缓存的数组
   count:接收的字节数.
   返回：实际读取的字符数。	
   这个是Linux下的标准IO库函数，需要包含头文件#include <unistd.h>
   当要接收的数据量过大时，wiringPi建议使用这个函数。*/
   

三、程序源码

1. IO口控制Beep蜂鸣器

   #include <wiringPi.h>
   #include <stdio.h>
   
   #define BEEP_PIN 7
   
   int main()
   {
   	int cmd=0;
   	wiringPiSetup();
   	pinMode(BEEP_PIN, OUTPUT);
   
   	digitalWrite(BEEP_PIN, HIGH);
   
   	while(1) {
   		printf("请输入控制开关，0-关，1-开\n");
   		scanf("%d",&cmd);
   		getchar();
   		printf("cmd = %d\n",cmd);
   		if(cmd == 1) {
   			digitalWrite(BEEP_PIN, LOW);
   		}
   		else if(cmd == 0){
   			digitalWrite(BEEP_PIN, HIGH);
   		}
   	}
   	return 0;
   }
   

2. 超声波测距

   #include <stdio.h>
   #include <wiringPi.h>
   #include <unistd.h>
   #include <sys/time.h>
   #include <stdlib.h>
   
   #define ECHO 28  //0PIN
   #define TRIG 29	//1PIN
   
   double getDistance(void)
   {
   	double dis;
   	long time;
   	struct timeval start;
   	struct timeval stop;
   
   	digitalWrite (TRIG, LOW) ;	
   	usleep(20);
   	digitalWrite (TRIG, HIGH) ;
   	usleep(10);
   	digitalWrite (TRIG, LOW) ;
   
   	while(!digitalRead(ECHO));
   	gettimeofday(&start,NULL);
   	while(digitalRead(ECHO));
       gettimeofday(&stop,NULL);
   
   	time = 1000000*(stop.tv_sec - start.tv_sec) + (stop.tv_usec - start.tv_usec);
   	dis = (time/1000000.0)*340.0*100.0/2.0;
   
   	return dis;
   
   }
   
   int main (void)
   {
   	double dis;
   	wiringPiSetup () ;
   
   	pinMode (TRIG, OUTPUT) ;
   	pinMode (ECHO, INPUT) ;
   
   	while (1)
   	{
   		dis = getDistance();
   		printf("dis = %lf\n", dis);
   		sleep(1);
   	}
   
   	return 0;
   }
   

3. 串口通信
   初次启动树莓派串口编程需要配置
   输入指令: sudo vi /boot/cmdline.txt
   树莓派的串口文件是/dev/ttyAMA0
   

   #include <stdio.h>
   #include <string.h>
   #include <errno.h>
   #include <unistd.h>
   #include <wiringPi.h>
   #include <wiringSerial.h>
   #include <pthread.h>
   #include <malloc.h>
   int fd;
   
   void *SendHandler()
   {
   	char *str;
   	str = (char *)malloc(128*sizeof(char));
   	
   	while(1) {
   		memset(str, '\0', 128*sizeof(char));
   		scanf("%s",str);
   	
   		while(*str) {
   			serialPutchar (fd, *str) ;
   			str++;
   		}
   	}
   }
   
   void *RevHandler()
   {
   	while(1) {
   		while (serialDataAvail (fd))
     	  {
        	 printf ("%c", serialGetchar (fd)) ;
       	}
   	}
   }
   
   int main ()
   {
   	pthread_t send_t;
   	pthread_t rev_t;
   
     if ((fd = serialOpen ("/dev/ttyAMA0", 115200)) < 0)
     {
       fprintf (stderr, "Unable to open serial device: %s\n", strerror (errno)) ;
       return 1 ;
     }
   
     if (wiringPiSetup () == -1)
     {
       fprintf (stdout, "Unable to start wiringPi: %s\n", strerror (errno)) ;
       return 1 ;
     }
   
   	pthread_create(&send_t, NULL, SendHandler, NULL);
   	pthread_create(&rev_t, NULL, RevHandler, NULL);
   
       while (1)
   	{
   	 //	usleep(1000);	
   	}
   
     return 0 ;
   }