MIMO Radar

MIMO Radar

介绍

SIMO：单输入多输出，指一个发射天线多个接收天线，角度分辨率取决于RX数量，4RX角分辨率30，8Rx角分辨率15，每个Rx都要（LNA，混频器，ADC）

MIMO：多输入多输出，指多个发射天线多个接收天线。角度分辨率相当于Tx × Rx个接收天线的SIMO。

角度估计

估计角度需要两个接收天线，其天线间距d

Tx信号经过反射，被Rx接收；Rx2接收的信号需要额外移动dsinθ距离，此时两个接收信号之间的相位差值ω = (2π/λ)dsinθ，所以当知道ω时就可以求解出到达角

因为相位差ω的范围只能在 (–π, π)中被估计，所以对应雷达的无模糊的视场角FOV是

为了使得视场角最大的，即就是目标前方目标都被看到，就有d = λ/2

通常雷达有N个Rx （N>2）.每个天线上的信号相对于前一个天线有一个额外的相移ω。因此，通过N个天线(例如图中的信号相位（参考第0ω2ω3ω）线性变化。因此通过对NRx天线的信号采样，并对该信号序列执行FFT（通常称角度-FFT），可以可靠地估计ω。

一个典型的FMCW雷达信号的处理包括range-FFT、 Doppler-FFT、 angle-FFT，通常在距离和速度维解析对象。

增加天线个数可以增加fft峰值分辨率，提高角度分辨率，下图分辨展示4Rx和8Rx,天线间距λ/2,4Rx无法分辨θ=-10º和θ=+10º的两个点物体的角度FFT，八天线的雷达可以。

角度分辨率

当目标相对于雷达的到达角为θ时，其反射信号到Rx的信号的空间频率是

当附近另一个目标的到达角是θ + Δθ ，对应信号的空间频率是

则两个频率之间的差值是

因为
$$cos\theta =\frac{sin(\theta +\Delta \theta )-sin(\theta )}{\Delta \theta }$$
所以

对于又N点得FFT而言，需要分辨出两个峰，只需要其频率差值大于2π/N，所以有

通常接收天线间距离为实现最大的视场角为λ/2;所以其角分辨率在θ处最大，对应的角度分辨率就是

MIMO理论

按照单反多收模式，角度分辨率提升需要增加接收天线个数

使用MIMO模式增加一个发射天线可以实现增加一倍接收天线的效果

这里TX1和TX2的左右位置没有关系，目标在远处的时候，有近似其是互相平行的

此时TX1的发射回波到接收天线，其相位为[0 ω 2ω 3ω] ，Tx2相对于Tx1有一个4d的距离，则其发射到目标相对于Tx1需要多4dsin(θ)路程，则接收天线接收到的信号都是 [4ω 5ω 6ω 7ω]，Tx1和Tx2的信号传输，在Rx上进行相位序列串联，就可以得到序列为[0 ω 2ω 3ω 4ω 5ω 6ω 7ω]，此时的相位类似于SIMO的1T8R，但只需要2T4R。

再推广一下，多发多收MIMO可以使虚拟天线数量乘法级数增加，提高角度分辨率。

同理，MIMO也可以推广到多维阵列中，提升三维检测能力。

采用不同的物理天线配置，可以实现相同的虚拟天线阵列。其中图(a)和图(b)中的物理阵列都合成了与图©.相同的虚拟阵列在这种情况下，板子的布局和走线会决定最终选择

MIMO雷达的多路复用

上一节使用同一组Rx天线处理多个Tx天线的传输信号实现角分辨的提升的。关键在于Rx可以分离不同Tx的信号（例如，通过在正交通道上发射不同TX信道）。有不同的方法来实现这种分离，主要是两种技术：时分复用（TDM）和二进制相位调制（BPM）。

TDM-MIMO

TDM-MIMO：时分复用，正交性表现在时间上,简单

每个frame帧有多个block块组成，每个时隙对应于由其中一个N_Tx天线的传输。图8中，对于N_TX = 2的FMCW雷达，备用时隙专用于TX1和TX2。

TDM-MIMO是从多个TX天线中分离信号的最简单的方法，被广泛应用。

在TDM-MIMO的典型的FMCW雷达处理方案中，对每个TX-RX对执行2D-FFT。每个2D-FFT对应一个虚拟天线。使用TX = 2和RX = 4的雷达，4×2 = 8，距离-多普勒矩阵如图9所示。将这2个DFFT矩阵进行非相干求和，生成一个预检测矩阵，然后用一种检测算法识别出该矩阵中对应于有效对象的峰值。对于每个有效的对象，在这些多个2D-FFTs上的相应峰上执行一个angleFFT，以确定该对象的到达角度。在应用angle-FFT之前，必须执行一个多普勒校正步骤，以校正速度引起的相变。

BPM-MIMO

TDM-MIMO方案实现简单，但是它没有使用设备的全部传输能力（一个时刻只有一个发射机在工作）

现有的技术以调制一frame内chrip的初始相位中心，允许跨多个Tx天线同时传输，同时仍然确保这些信号的分离。在BPM-MIMO中，这些相位要么是0º，要么是180º（相当于将每个啁啾乘以+1或-1）。

BPM-MIMO，一帧由多个块组成，每个块由NTx个连续的传输组成。TDM-MIMO（每个时间槽只有一个TX天线是活动）不同，所有的NTX天线在每个块的每个NTX时间槽中都是活动的。对于每个块，来自多个TX天线的发射信号使用空间编码（BPM），实现接收到的数据随后进行排序。在TDM-MIMO中，在每个时隙中可传输的功率受到一个TX天线可辐射的最大功率的限制。允许在所有发射机上同时发射信号(同时仍然通过使用合适的空间编码确保完美的分离)，增加每个时隙的总传输功率，提升10log10 (NTX)的信噪比增益。

图10中有两个发射机，假设S1和S2代表来自两个发射器的啁啾。

块中的第一时段发送Sa = S1 + S2的组合信号；块中的第二时段发送Sb=S1-S2的组合信号

在特定RX天线上使用相应的接收信号（Sa和Sb），可以使用S1 =（Sa+ Sb）/ 2和S2 =（Sa - Sb）/ 2分离出来自单个发射机的信号。

当NTx = 4时，其分离是使用[4×4 hadmard 代码](H.Sun et al., Analysis and Comparison of MIMO Radar Waveforms, 2014 International RadarConference.)实现

处理过程和TDM-MIMO流程相同，除了一个解码块，它使来自单个TX天线的信号能够在接收数据中分离。此解码必须在angle-FFT之前执行（最好是在多普勒-FFT之后执行，以便在解码前实现应用非零速度引起的相位校正）。

在毫米波雷达上实现MIMO

Ti的毫米波传感器将模拟前端与数字逻辑耦合，使得在设计TX信号时具有相当大的灵活性。此外，在数字逻辑中的状态允许多种啁啾类型和各种帧序列被预先编程，减轻了处理器从实时控制前端的负担。提供了抽象数字逻辑中所有寄存器，并为编程人员提供一个简单直观界面的API。以上内容都相当于一个易于学习和在处理器上易于操作的编程模型。

编程TX信号时，请记住三个概念：轮廓profile、啁啾chrip和帧frame。

profile：配置文件，是chrip的模板，由和chrip的发送和接收的相关参数组成，包括，起始频率，扫频斜率，持续时间、空闲时间等TX参数，以及ADC采样点数，采样率等RX参数，最多可以定义和存储四种不同的配置文件

chrip：每种chrip都必须和配置文件关联，继承profile的所有属性，可以和每个chrip相关联的附加属性，包括传输chrip的TX天线和应该应用的任何二进制相位调制，最多可以定义512中不同的chrip类型，每种类型都与四个预定义的配置文件相关联

frame：使用先前定义的chrip类型定义一系列的帧，也可以对多个帧进行排序，诶个帧由不同的chrip序列组成

因此，针对特定的MIMO用例编程设备需要配置轮廓、啁啾和帧。

图11显示了TDM-MIMO操作配置设备的步骤，图12显示了为BPM-MIMO操作配置设备的步骤。