MIMO Radar
介绍
SIMO:单输入多输出,指一个发射天线多个接收天线,角度分辨率取决于RX数量,4RX角分辨率30,8Rx角分辨率15,每个Rx都要(LNA,混频器,ADC)
MIMO:多输入多输出,指多个发射天线多个接收天线。角度分辨率相当于Tx × Rx个接收天线的SIMO。
角度估计
估计角度需要两个接收天线,其天线间距d
Tx信号经过反射,被Rx接收;Rx2接收的信号需要额外移动dsinθ距离,此时两个接收信号之间的相位差值ω = (2π/λ)dsinθ,所以当知道ω时就可以求解出到达角
因为相位差ω的范围只能在 (–π, π)中被估计,所以对应雷达的无模糊的视场角FOV是
为了使得视场角最大的,即就是目标前方目标都被看到,就有d = λ/2
通常雷达有N个Rx (N>2).每个天线上的信号相对于前一个天线有一个额外的相移ω。因此,通过N个天线(例如图中的信号相位(参考第0ω2ω3ω)线性变化。因此通过对NRx天线的信号采样,并对该信号序列执行FFT(通常称角度-FFT),可以可靠地估计ω。
一个典型的FMCW雷达信号的处理包括range-FFT、 Doppler-FFT、 angle-FFT,通常在距离和速度维解析对象。
增加天线个数可以增加fft峰值分辨率,提高角度分辨率,下图分辨展示4Rx和8Rx,天线间距λ/2,4Rx无法分辨θ=-10º和θ=+10º的两个点物体的角度FFT,八天线的雷达可以。
角度分辨率
当目标相对于雷达的到达角为θ时,其反射信号到Rx的信号的空间频率是
当附近另一个目标的到达角是θ + Δθ ,对应信号的空间频率是
则两个频率之间的差值是
因为
c
o
s
θ
=
s
i
n
(
θ
+
Δ
θ
)
−
s
i
n
(
θ
)
Δ
θ
cos\theta =\frac{sin(\theta +\Delta \theta )-sin(\theta )}{\Delta \theta }
cosθ=Δθsin(θ+Δθ)−sin(θ)
所以
对于又N点得FFT而言,需要分辨出两个峰,只需要其频率差值大于2π/N,所以有
通常接收天线间距离为实现最大的视场角为λ/2;所以其角分辨率在θ处最大,对应的角度分辨率就是
MIMO理论
按照单反多收模式,角度分辨率提升需要增加接收天线个数
使用MIMO模式增加一个发射天线可以实现增加一倍接收天线的效果
这里TX1和TX2的左右位置没有关系,目标在远处的时候,有近似其是互相平行的
此时TX1的发射回波到接收天线,其相位为[0 ω 2ω 3ω] ,Tx2相对于Tx1有一个4d的距离,则其发射到目标相对于Tx1需要多4dsin(θ)路程,则接收天线接收到的信号都是 [4ω 5ω 6ω 7ω],Tx1和Tx2的信号传输,在Rx上进行相位序列串联,就可以得到序列为[0 ω 2ω 3ω 4ω 5ω 6ω 7ω],此时的相位类似于SIMO的1T8R,但只需要2T4R。
再推广一下,多发多收MIMO可以使虚拟天线数量乘法级数增加,提高角度分辨率。
同理,MIMO也可以推广到多维阵列中,提升三维检测能力。
采用不同的物理天线配置,可以实现相同的虚拟天线阵列。其中图(a)和图(b)中的物理阵列都合成了与图©.相同的虚拟阵列在这种情况下,板子的布局和走线会决定最终选择
MIMO雷达的多路复用
上一节使用同一组Rx天线处理多个Tx天线的传输信号实现角分辨的提升的。关键在于Rx可以分离不同Tx的信号(例如,通过在正交通道上发射不同TX信道)。有不同的方法来实现这种分离,主要是两种技术:时分复用(TDM)和二进制相位调制(BPM)。
TDM-MIMO
TDM-MIMO:时分复用,正交性表现在时间上,简单
每个frame帧有多个block块组成,每个时隙对应于由其中一个NTx天线的传输。图8中,对于NTX = 2的FMCW雷达,备用时隙专用于TX1和TX2。
TDM-MIMO是从多个TX天线中分离信号的最简单的方法,被广泛应用。
在TDM-MIMO的典型的FMCW雷达处理方案中,对每个TX-RX对执行2D-FFT。每个2D-FFT对应一个虚拟天线。使用TX = 2和RX = 4的雷达,4×2 = 8,距离-多普勒矩阵如图9所示。将这2个DFFT矩阵进行非相干求和,生成一个预检测矩阵,然后用一种检测算法识别出该矩阵中对应于有效对象的峰值。对于每个有效的对象,在这些多个2D-FFTs上的相应峰上执行一个angleFFT,以确定该对象的到达角度。在应用angle-FFT之前,必须执行一个多普勒校正步骤,以校正速度引起的相变。
BPM-MIMO
TDM-MIMO方案实现简单,但是它没有使用设备的全部传输能力(一个时刻只有一个发射机在工作)
现有的技术以调制一frame内chrip的初始相位中心,允许跨多个Tx天线同时传输,同时仍然确保这些信号的分离。在BPM-MIMO中,这些相位要么是0º,要么是180º(相当于将每个啁啾乘以+1或-1)。
BPM-MIMO,一帧由多个块组成,每个块由NTx个连续的传输组成。TDM-MIMO(每个时间槽只有一个TX天线是活动)不同,所有的NTX天线在每个块的每个NTX时间槽中都是活动的。对于每个块,来自多个TX天线的发射信号使用空间编码(BPM),实现接收到的数据随后进行排序。在TDM-MIMO中,在每个时隙中可传输的功率受到一个TX天线可辐射的最大功率的限制。允许在所有发射机上同时发射信号(同时仍然通过使用合适的空间编码确保完美的分离),增加每个时隙的总传输功率,提升10log10 (NTX)的信噪比增益。
图10中有两个发射机,假设S1和S2代表来自两个发射器的啁啾。
块中的第一时段发送Sa = S1 + S2的组合信号;块中的第二时段发送Sb=S1-S2的组合信号
在特定RX天线上使用相应的接收信号(Sa和Sb),可以使用S1 =(Sa+ Sb)/ 2和S2 =(Sa - Sb)/ 2分离出来自单个发射机的信号。
当NTx = 4时,其分离是使用[4×4 hadmard 代码](H.Sun et al., Analysis and Comparison of MIMO Radar Waveforms, 2014 International RadarConference.)实现
处理过程和TDM-MIMO流程相同,除了一个解码块,它使来自单个TX天线的信号能够在接收数据中分离。此解码必须在angle-FFT之前执行(最好是在多普勒-FFT之后执行,以便在解码前实现应用非零速度引起的相位校正)。
在毫米波雷达上实现MIMO
Ti的毫米波传感器将模拟前端与数字逻辑耦合,使得在设计TX信号时具有相当大的灵活性。此外,在数字逻辑中的状态允许多种啁啾类型和各种帧序列被预先编程,减轻了处理器从实时控制前端的负担。提供了抽象数字逻辑中所有寄存器,并为编程人员提供一个简单直观界面的API。以上内容都相当于一个易于学习和在处理器上易于操作的编程模型。
编程TX信号时,请记住三个概念:轮廓profile、啁啾chrip和帧frame。
profile:配置文件,是chrip的模板,由和chrip的发送和接收的相关参数组成,包括,起始频率,扫频斜率,持续时间、空闲时间等TX参数,以及ADC采样点数,采样率等RX参数,最多可以定义和存储四种不同的配置文件
chrip:每种chrip都必须和配置文件关联,继承profile的所有属性,可以和每个chrip相关联的附加属性,包括传输chrip的TX天线和应该应用的任何二进制相位调制,最多可以定义512中不同的chrip类型,每种类型都与四个预定义的配置文件相关联
frame:使用先前定义的chrip类型定义一系列的帧,也可以对多个帧进行排序,诶个帧由不同的chrip序列组成
因此,针对特定的MIMO用例编程设备需要配置轮廓、啁啾和帧。
图11显示了TDM-MIMO操作配置设备的步骤,图12显示了为BPM-MIMO操作配置设备的步骤。