传感器实验——寻迹模块

四路红外循迹模块是为智能小车、机器人等自动化机械装置提供一种多用途的红外线探测系统的解决方案。

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寻迹模块测试

所选设备

MR开发板

寻迹模块

规格参数：
1.工作电压：DC 3.3V-5V
2.工作电流：尽量选择1A以上电源供电
3.工作温度：－10℃—＋50℃
4.安装孔径：M3螺丝
5.检测距离：1mm至60 CM可调，距离越近性能越稳定，白色反射距离最远。
6.尺寸大小：中控板4.4mm×4.0mm×12mm（长×宽×高） 小板向前25mm×12mm×12mm（长×宽×高）
7.输出接口：6线制接口(1234为4路信号输出端,+为正电源,-为负电源也就是地线)
8.输出信号：TTL电平（可直接连接单片机I/0号，感应到传感器反射回来的红外光时,指示灯亮，输出低电平；没有红外光时,指示灯不亮，输出高电平。）
应用范围：
1.智能小车或机器人寻线(包括黑线和白线)，沿着黑线路径走，又称寻迹。
2.智能小车避悬崖，防跌落。
3.智能小车避障碍

传感器原理

一张图就差不多能了解了。

接线说明

开发板	寻迹模块
VCC	5v
GND	GND
C0	xun2
C1	xun3
C2	xun4
C3	xun1
参考图：

基本使用方法：
定义引脚即可

# main.py -- put your code here!

from pyb import Pin, Timer,delay
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
#定义引脚
xun1 = Pin(("C3"),Pin.IN)
xun4 = Pin(("C2"),Pin.IN)
xun3 = Pin(("C1"),Pin.IN)
xun2 = Pin(("C0"),Pin.IN)
while True:
	pyb.delay(1000)
	print('xun1:%d,xun2:%d,xun3:%d,xun4:%d' %(xun1.value(),xun2.value(),xun3.value(),xun4.value()))

使用串口调试工具可查看。

注意
寻迹模块蓝色灯亮表示低电平 0
寻迹模块蓝色不亮表示高电平 1

示例代码

获取电平值后控制板载IED灯亮灭

注意：旋转黑色旋钮可以调节灵敏度。根据需求来哦。

# main.py -- put your code here!
from pyb import Pin, Timer,LED
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
#定义引脚
xun1 = Pin(("C3"),Pin.IN)
xun4 = Pin(("C2"),Pin.IN)
xun3 = Pin(("C1"),Pin.IN)
xun2 = Pin(("C0"),Pin.IN)
while True:
	pyb.udelay(1000)
	#循环打印电平值	
	print('xun1:%d,xun2:%d,xun3:%d,xun4:%d' %(xun1.value(),xun2.value(),xun3.value(),xun4.value())) 
	#当寻迹模块监测到东西时，电平值为1，获取电平控制LED灯。
	#下面是个简单的测试                    
	if(xun1.value()==1):
		pyb.LED(1).on()
		pyb.delay(500)
		pyb.LED(1).off()
	elif(xun2.value()==1):
		pyb.LED(2).on()
		pyb.delay(500)
		pyb.LED(2).off()
	elif(xun3.value()==1):
		pyb.LED(3).on()
		pyb.delay(500)
		pyb.LED(3).off()
	elif(xun4.value()==1):
		pyb.LED(4).on()
		pyb.delay(500)
		pyb.LED(4).off()