【PX4-AutoPilot教程-源码】使用PX4搭建并运行第一个应用程序

本文主要说明如何搭建并运行你的第一个板载应用程序。

Firmware/src/examples/px4_simple_app文件夹下默认已经有一个完整的例程,如果遇到了问题可以作为参考。如果需要自己重新编写的话请重命名px4_simple_app文件夹或删除px4_simple_app文件夹。

1.编写px4_simple_app应用程序文件

我们创建一个很小的应用程序,只是打印出来Hello Sky!

在这里插入图片描述

这包括一个C 文件和一个cmake 定义文件(它告诉工具链如何构建应用程序)。

  1. 新建如下文件夹: Firmware/src/examples/px4_simple_app

  2. 在该目录中新建一个名为 px4_simple_app.c 的 C 文件:

/**
 * @file px4_simple_app.c
 * Minimal application example for PX4 autopilot.
 */

#include <px4_platform_common/log.h>

__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);

int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{
    PX4_INFO("Hello Sky!\n");
    return OK;
}

main函数必须命名为 “应用程序名称” + “_” + “main” 的形式并从模块中导出__EXPORT

这里__EXPORT是一个宏定义,其定义在Firmware/src/modules/systemlib/visibility.h中

#ifdef __EXPORT
#  undef __EXPORT//这里#后面的空格语法上是正确的,但不推荐这样写
#endif
#define __EXPORT __attribute__((visibility("default")))

#ifdef __PRIVATE
#  undef __PRIVATE//这里#后面的空格语法上是正确的,但不推荐这样写
#endif
#define __PRIVATE __attribute__((visibility("hidden")))

__attribute__()函数用于设置动态链接库中函数的可见性,将变量或函数设置为default,则该符号可在其他动态链接库中可见;将变量或函数设置为hidden,则该符号仅在本动态链接库中可见,在其他库中不可见。

编写大型程序时默认隐藏,针对特定变量和函数,在代码中使用__attribute__((visibility("default")))令该符号外部可见,这种方法可有效避免动态链接库之间的符号冲突。

(近似于类中的访问权限:public, private, protected)

PX4_INFO相当于输出到PX4 shell的printf(包含在Firmware/src/platforms/px4_log.h中)。 这里有不同的日志级别:PX4_INFOPX4_WARNPX4_ERRPX4_DEBUG。 警告和错误会额外添加到 ULog 并显示在 Flight Review 中。

  1. 创建并打开一个名为CMakeLists.txtcmake定义文件
px4_add_module(
 MODULE examples__px4_simple_app
 MAIN px4_simple_app
 STACK_MAIN 2000
 SRCS
     px4_simple_app.c
 DEPENDS
 )

px4_add_module() 方法根据模块描述生成静态库。

  • MODULE块是模块的唯一固件名称(按照惯例,模块名称的前缀是src之后的父路径)
  • MAIN块列出了模块的入口点,它将命令注册到 NuttX,以便可以从 PX4 shell 或 SITL 控制台调用它。
  1. 创建Kconfig文件,定义该应用程序的名称:
menuconfig EXAMPLES_PX4_SIMPLE_APP
	bool "PX4 Simple app"
	default n
	---help---
		Enable PX4 simple app

PX4 Kconfig符号命名约定

按照惯例,模块/驱动程序的符号是根据模块文件夹路径命名的。

例如,Firmware/src/drivers/ADC/board_ADC处ADC驱动程序的符号必须命名为drivers_ADC_board_ADC。

应用程序的编写至此完成。

2.编译并烧录px4_simple_app应用程序到飞控固件中

为了运行它,首先需要确保它是作为PX4的一部分构建的。 应用程序被将依据目标的适当板级cmake文件添加到编译/固件中。

在这里插入图片描述

首先需要在px4board文件中添加px4_simple_app,位置在Firmware/boards/px4/fmu-v2/default.px4board,在空白行添加以下语句。

CONFIG_EXAMPLES_PX4_SIMPLE_APP=y

在这里插入图片描述

保存之后退出。

打开命令行终端Terminal,使用lscd命令进入Firmware文件夹中。

在这里插入图片描述

在Firmware文件夹中输入命令即可对固件进行编译。

make px4_fmu-v2_default

在这里插入图片描述

等待进度到100%即可完成固件编译。

在这里插入图片描述

将编译好的固件下载到无人机,需要输入命令。

make px4_fmu-v2_default upload

在这里插入图片描述

这里提示需要连接无人机的数据线,等待进度条读完即可完成烧录固件。

在这里插入图片描述

3.在QGC地面站MavlinkConsole终端运行px4_simple_app应用程序

打开QGC地面站,进入MavlinkConsole终端。

在这里插入图片描述

在终端中输入help命令调出所有进程,这时会发现px4_simple_app已经在列表中。

在这里插入图片描述

在终端中输入px4_simple_app start命令调用该进程。

在这里插入图片描述

运行后会输出语句INFO [px4_simple_app] Hello Sky!,说明程序运行成功。


参考资料:

PX4开发文档——第一个应用教程(Hello Sky) - 简书 (jianshu.com)

  • 25
    点赞
  • 33
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
PX4 Autopilot是一款开源的自动驾驶飞控软件。它具有强大的飞行控制和导航功能,可以应用于多种无人机平台,包括多旋翼、固定翼和车辆。PX4 Autopilot的开发历史可以追溯到Pixhawk项目,它是Pixhawk固件的一个分支。Pixhawk是一款流行的飞控硬件平台,而PX4 Autopilot则是为该硬件平台开发的软件。 与其他飞控系统相比,PX4 Autopilot具有许多优势。首先,它具有灵活的架构,可以根据不同的需求进行定制和扩展。其次,PX4 Autopilot支持多种传感器和导航系统,可以适应各种复杂的环境和任务需求。此外,PX4 Autopilot还提供了丰富的飞行模式和自动化功能,使得飞行操作更加简单和安全。 在使用PX4 Autopilot进行开发时,可以参考PX4 Autopilot User Guide和PX4学习笔记等文档,这些文档提供了详细的使用指南和教程。另外,可以在Github上找到PX4 Autopilot的源代码仓库,在这里可以查看最新的代码和提交贡献。 为了编译和构建PX4 Autopilot固件,可以根据不同的硬件平台选择相应的编译命令。例如,使用make px4_fmu-v2_default命令来构建适用于default.px4board的固件。类似地,可以使用make px4_fmu-v2_fixedwing命令构建适用于fixedwing.px4board的固件,使用make px4_fmu-v2_multicopter命令构建适用于multicopter.px4board的固件,使用make px4_fmu-v2_rover命令构建适用于rover.px4board的固件。 总而言之,PX4 Autopilot是一款功能强大的开源自动驾驶飞控软件,可以应用于多种无人机平台。通过参考相关文档和源代码,以及使用适用于不同硬件平台的编译命令,可以进行PX4 Autopilot的开发和定制。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

后厂村路练习生

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值