px4原生源码学习-(1)

  接触px4代码有几天了，想把自己所学所想记录下来.

  px4就不过多介绍了，算得上目前使用的最广泛的开源飞控了。为什么说”px4原生代码学习呢”，这还得追溯到被大疆干死的3DR，3DR想做消费级无人机，但苦于团队难建，所以索性就纠集起那几个著名的开源飞控团队，让大家一起搞一起发财（熟知还是被大疆搞死），但还是留下了这个宝贵的开源飞控遗产。这些开源团队中出名的当数APM团队和pixhawk团队，其中APM早已名声在外，早期一直是开源飞控的头头，但早期的代码属于状态机阶段，而且据说很烂，没有条理。后来加入项目后，将原来的代码移植到新的系统中来就有了现在的APM（基于px4修改的），这个应该是现在大家学习最多的了。但其实这个代码并不怎么好，因为其中冗余了太多对于各种开源电路板和传感器的驱动适配的代码。而原生的px4就没有那么多冗余的代码了。

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  po上我使用到的硬件和开发环境

  px4硬件：某宝销量最高的pixhawk套件（主机，gps+指南针，数传，pwm转pmm，安全开关，蜂鸣器，电源转换接头）

  遥控器：某国产神器

  开发环境：虚拟机vm12+ubuntu14

 ps:此文章只针对纯代码分析，关于那些个飞机类型啦，硬件什么的我就不多说了，这个得自己去亲身体验才行，切不可贸然飞行，这个还是很危险的！！！！！

 还有就是什么git，linux，make什么的也不会多说，毕竟只是工具属性。

 获得更好支持可以访问http//:px4.io 我知道的大部分来自这个网站。

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  好！废话不多说，开始吧！

  第一步：设置好你linux用户的权限，不要什么都直接sudo，这样会产生很多问题的！！！

 将用户添加到dialout组

 sudo userm