FPGA PID控制风扇

FPGA通过IO 接受风扇FG信号，并输出25MHz PWM信号控制风扇定转速。

参考：

http://t.csdnimg.cn/egL0V

详解FPGA的串口通讯（UART） | FPGA 开发圈 (eetrend.com)

PID控制器模块

输入为目标值、实际测量值（FG信号），输入为控制信号。

module pid_controller (
    input wire clk,
    input wire rst,
    input wire [31:0] setpoint,      // 目标转速
    input wire [31:0] measured,      // 实际转速
    output reg [31:0] control_signal // 控制信号输出 (占空比)
);

    // PID 参数 (定点数表示)
    parameter signed [31:0] Kp = 32'd327680;   // 5.0  (定点数表示：327680 = 5.0 << 16)
    parameter signed [31:0] Ki = 32'd1310;     // 0.02 (定点数表示：1310 = 0.02 << 16)
    parameter signed [31:0] Kd = 32'd6554;     // 0.1  (定点数表示：6554 = 0.1 << 16)

    reg signed [31:0] error;
    reg signed [31:0] integral;
    reg signed [31:0] derivative;
    reg signed [31:0] previous_error;

    always @(posedge clk or posedge rst) begin
        if (rst) begin
            integral <= 32'd0;
            previous_error <= 32'd0;
            control_signal <= 32'd0;
        end else begin
            // 计算误差
            error <= setpoint - measured;

            // 积分项
            integral <= integral + error;

            // 微分项
            derivative <= error - previous_error;

            // PID 输出控制信号
            control_signal <= (Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative) >>> 16;

            // 保存当前误差用于下次计算微分项
            previous_error <= error;
        end
    end
endmodule

PMW生成模块

输入为占空比，输出PWM