PID控制（一）

PID简述—基本概念及作用

一、开环与闭环之间的区别
举个例子
控制风扇的转速 （其实也就相当于控制电机的转速）
大家都知道在不烧毁器件的前提下，你提供的电量越大，风扇的转速也就越快。

而当我们想控制这个转速时该怎么办呢？
比如我就想让风扇转500转，而这500转转速是由10V电压来控制的。
开环时：
我想让风扇转500转的转速于是提供10V电压

可是我当我测量时发现这个风扇转速是400转
怎么办呢？加大电压？加大多少呢？

这时我们就应该用闭环来控制风扇转速准确到达500转的转速
闭环时：
我的设定值是500转，然后测量值是400转，反馈给系统，系统知道应该加大电压，超过500，系统减小电压。。。。。。

即我设定值是500转，然后通过系统输出pwm来控制这个转速反馈值则给控制系统，一直反复调节pwm直到达到目标转速

二、PID控制
PID控制是控制类的一种，其中P是比例、I是积分、D是微分
①比例p
P我们可以简单的来把它看作是回复力
回复力组成：
偏差*KP系数

比如:一根弹簧的长度为2cm
我们的目标值（也称设定值）是5cm
而弹簧的当前值（反馈值）为2cm
于是我们应该拉回复力就是：（设定值-反馈值（当前值））*Kp系数
由此可以看出我们给的Kp系数越大，回复力也就越大
因此我们可以把kp看作是回复力

②我们来看个比例控制的例子：
比如控制四轴时也就是四旋翼的定高：
我们设定一个高度（也就是目标位置），然后用
（目标位置-当前位置）乘以一个Kp比例系数，得出了控制电调的转速，
也就是我们输入目标位置，输出当前位置，控制速度（也就是转速）
偏差=目标位置-当前位置
我们通过
输入目标位置给系统*Kp（pid计算）→产生了PWM→控制电调的转速→得到新的四轴高度→再反馈给系统继续pid计算

而偏差越大乘以系数KP后产生pwm越大也就是转速越快，就可以越快达到目标高度，在靠近目标高度的过程中偏差越来越小，也就是乘上KP后转速也就越来越慢，到达目标后输出pwm值稳定。