INDEMIND双目相机运行ORB-SLAM2记录

VIP文章 已于 2022-07-26 18:00:29 修改
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于 2022-07-26 17:18:23 首次发布
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ubuntu 18.04；ROS-melodic；INDEMIND双目相机；Pangolin-0.5；OpenCV-3.4.3。

1.使用最新版本的Pangolin可能导致编译时报错：error: ‘slots_reference’was not declared in this scope.
2.使用OpenCV-3.4.3由于INDEMIND-SDK需要，官方测试了2.4.11和3.2。

1. 编译ORB-SLAM2

官方教程：

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

Clone并编译：

git clone https://github
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基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建
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05-14
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本文介绍ORB_SLAM3编译、运行中遇到问题，尤其涉及到ORB_SLAM3 ROS编译遇到的问题。最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。
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您好！对于使用ZED2相机运行ORB-SLAM2来实现稠密地图生成，以下是一些常见的步骤： 1. 安装ZED SDK：首先，您需要在计算机上安装ZED相机的软件开发工具包（SDK）。您可以从ZED官方网站下载并按照说明进行安装。 2. 安装ORB-SLAM2：接下来，您需要下载ORB-SLAM2的源代码，并按照项目文档中的说明进行安装和编译。ORB-SLAM2是一个开源的视觉SLAM系统，用于实时定位和地图构建。 3. 配置相机参数：在运行ORB-SLAM2之前，您需要根据ZED相机的规格进行一些配置。这通常涉及设置相机内参、畸变参数等。您可以在ORB-SLAM2的配置文件中添加这些参数。 4. 运行ORB-SLAM2：一旦完成配置，您可以运行ORB-SLAM2程序。它会通过ZED相机读取图像，并使用特征提取和匹配算法来实时定位和建立地图。稠密地图生成是ORB-SLAM2的一个功能，您可以在配置文件中调整参数来控制地图的稠密程度。 请注意，以上只是一个简要的概述，具体的步骤和细节可能因您的实际情况而有所不同。确保仔细阅读ORB-SLAM2的文档和示例，以确保正确配置和运行系统。

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