SLAM 十四讲笔记—旋转矩阵与四元数

描述刚体变换的三种方法

一、旋转矩阵

1、必须是行列式为1的正交矩阵（逆为自身转置的矩阵），因此它的逆（即转置）描述了一个相反的旋转，而平移为（3×1）列向量，并不存在简单的正负相反变换。

2、在进行刚体变换时，待转换坐标左乘变换矩阵。

齐次坐标：

在末尾加上1，将三维的左边转换为四维，可以将旋转与平移写在一个矩阵，将多次变换的非线性关系转化为线性关系，这样的矩阵T称为变换矩阵（又称为特殊欧式群），该矩阵的逆同样表示一个反向的变换。

 因此在Ra为使用非齐次坐标，Ta为使用齐次坐标。

总结：

旋转矩阵由SO(3)描述；

平移矩阵用一个R3表示；

将平移与旋转放在同一个矩阵中，组成变换矩阵SE（3）。

 二、旋转向量

 一个单位长度的向量表示旋转轴 + 一个旋转角来刻画。

这样的话可以用六维向量表示刚体变换，利用罗德里格斯公式可以将旋转矩阵转换为旋转向量。

 上式为旋转向量转换为旋转矩阵R；

旋转矩阵到旋转向量之间的变换：

 奇异性：当俯仰角（绕y轴旋转）为±90°时，第一次旋转与第三次旋转使用同一个轴，使系统丢失了一个自由度（3次旋转变成了2次旋转），也称为万向锁问题，因此欧拉角不适用于插值和迭代。

补充：绕z轴旋转—偏航角；绕x轴旋转—滚转角。

三、四元数

 复数的乘法表示复平面上的旋转。

紧凑且无奇异性，但不够直观并运算稍微复杂一些。

在二维情况下，旋转可以用单位复数描述，任意一个三维旋转都可以用单位四元数表示。

 四元数运算法则满足：加减、乘法、取模长、共轭、逆与数乘，其中四元数和自己逆的乘积为实四元数1。

 用四元数表示旋转：

 四元数与旋转矩阵、旋转向量之间可以进行互相转换。

其余变换包括：相似、仿射与射影变换，均可以用四元数表示（见SLAM十四讲—P58）。

四元数补充：对偶四元数

对比常规四元数只表示空间旋转变换，对偶四元数指实部和对偶部都是四元数，可以表示空间任意旋转和平移的组合。

满足：加减乘、取逆、共轭运算、计算范数。

可以表示：旋转+平移、纯平移、纯旋转组合。

具体公式推导见下面博主展示：

https://www.bilibili.com/read/cv11789154/