视觉SLAM学习笔记2：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量与四元数简述

视觉SLAM学习笔记2：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量与四元数简述

1.旋转矩阵

（1）向量外积

对于向量外积,除了线代课本上的方法，还可以引入∧ 符号,把 a 写成一个矩阵。事实上a∧ 是一个反对称矩阵。外积只对三维向量存在定义。

反对称矩阵：

设A为n维方阵，若有AT=-A，即该矩阵的转置等于他的相反数，则称矩阵A为反对称矩阵，每个反对称矩阵都有与之对应的向量a。

（2）旋转矩阵推导

e、e’分别为初始单位正交基和旋转后的单位正交基，a和a‘分别为一个向量在两个单位正交基下的坐标。
对两边同时左乘eT：
左边的系数变为单位阵，中间的矩阵定义为R，这个矩阵由两组基之间的内积组成,刻画了旋转前后同一个向量的坐标变换关系。只要旋转是一样的,那么这个矩阵也是一样的。,矩阵 R 描述了旋转本身。因此它又称为旋转矩阵
在推导过程中，单位正交基中e1的坐标为[1,0,0], e2[0,1,0]&