多平面点云分割【C++PCL】

迅卓科技

已于 2023-11-28 16:49:33 修改

阅读量436

点赞数 8

分类专栏：点云处理技术揭秘：边界、缺陷与地面的点云应用文章标签： c++ 开发语言算法平面

于 2023-11-23 22:59:57 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45196569/article/details/134588185

版权

点云处理技术揭秘：边界、缺陷与地面的点云应用专栏收录该内容

13 篇文章 7 订阅 ¥59.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

本文介绍了使用C++和PCL库实现点云数据的平面分割过程，通过RANSAC算法进行点云分割，并将结果保存到文件。代码结构清晰，易于理解和维护，适用于点云处理需求。

摘要由CSDN通过智能技术生成

作者：迅卓科技
简介：本人从事过多项点云项目，并且负责的项目均已得到好评！
公众号：迅卓科技，一个可以让您可以学习点云的好地方

1.前言

我们团队注重每一个细节，确保代码的可读性、可维护性和可扩展性达到最高标准。我们严格遵循行业最佳实践，采用

了解本专栏

订阅专栏解锁全文

超级会员免费看

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

迅卓科技

关注关注

8
点赞
踩
8

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
1
评论
多平面点云分割【C++PCL】

该C++代码实现了对点云数据进行平面分割，并将结果保存到"out/result.pcd"文件中。
复制链接

扫一扫

专栏目录

订阅专栏

PCL：多平面分割

孙悟空

11-24

2175

本文给出了PCL分割同一点云中多个平面的方法，同时提取最终的剩余点云。

《QT+PCL第七章》点云分割-多平面分割（结合CGAL）

阁楼

04-08

1157

CGAL+QT+PCL实现多平面分割

1 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

PCL循环分割多个平面

m0_45081612的博客

05-18

696

#include <iostream> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/filters/approxi.

PCL点云平面分割

在工作中感悟，在学习中进取

12-24

822

PCL点云平面分割 多平面分割方法封装 /** \brief 多平面分割 * \param[in] cloud_in 待分割点云 * \param[in] maxiter 最大迭代次数 * \param[in] dist 判断是否为平面内点的距离阈值 * \param[in] proportion 非平面点所占点云比例,[0,1]之间取值 * \param[out] out_plane_vect 分割后的平面模型点云集合 * \return 0成功，-1失败 */ int g_multPlaneSeg(pc

点云多平面分割--实操（源码供参考）

xx970829的博客

03-26

2063

目录思路源码思路分割出多个平面，并赋予不同颜色进行显示，将点云坐标与颜色保存为pcd点云。。。源码 //**************************************************************** // 平面分割 // source /home/robot/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun chapter10_tutorials plane // //*************************

基于PCL的点云平面分割

基于msg的ROS话题发布

02-25

1031

1、RANSAC算法提取点云中的平面常用的算法是RANSAC，即Random Sample Consensus随机采样一致算法，简单来说，它就是从一堆数据中挑选出子集最心仪的数据，比如挑选一条直线等。看网上博客，有一个解释挺有趣的说法。 RANSAC的基本假设是：（1）数据由“局内点”组成，例如：数据的分布可以用一些模型参数来解释；（2）“局外点”是不能适应该模型的数据；（3）除此之外的数...

【PCL】PCL点云分割（一）

shanhedian2013的博客

10-14

488

点云分割是根据点云的空间、几何和纹理等特征将点云划分为不同的部分，使得同一部分内的点云具有相似的特征。点云分割又分为区域提取、线面提取、语义分割与聚类等。点云分割在许多应用中都是非常重要的，例如逆向工程、CAD建模、目标检测等。平面模型分割：这是PCL中最常用的点云分割方法之一。它通过识别点云中的平面模型，将点云分割为不同的平面区域。圆柱模型分割：这种方法用于识别点云中的圆柱体模型，并将点云分割为不同的圆柱体区域。欧几里得聚类分割。

点云分割-使用C++实现在线分割激光点云中的地面点+墙面点-优质项目实战.zip

02-18

点云分割是三维计算机视觉和机器人领域中的一个重要技术，它涉及到如何从三维点云数据中提取有用的...通过这个项目，不仅可以掌握C++编程和PCL库的使用，还能了解到点云分割的原理和实际应用，对提升专业技能大有裨益。

点云切片；点云平面切割

11-23

主要用于三维点云的平板分割, 每次只能分割出一个平面。 (It is mainly used for 3D point cloud segmentation.Only one plane can be segmented at a time.)

基于PCL的欧式距离分割方法

11-21

基于PCL1.7.1 使用欧式距离并考虑法向量对点云数据进行分割

基于点云库pcl的C++ 开发

10-30

对象识别和分割是PCL的另一重要应用，`pcl::PCLSegmenter`类可用于将点云分割成不同的区域，以便识别特定的对象。最后，使用VTK进行界面开发，开发者可以创建交互式窗口，展示点云数据。`...

3D Object Recognition.zip_PCL点云识别_pcl_point cloud_点云_点云识别

07-15

2. **点云分割**：点云分割是将大的点云数据分割成多个独立的区域或对象，便于后续处理。PCL提供了基于聚类、区域生长、边界检测等多种分割方法，例如EuclideanClusterExtraction和ConnectedComponentSegmentation。...

点云项目实战-基于C++实现的激光雷达点云的地面分割算法.zip

热门推荐

点云侠的博客

11-10

41万+

RANSAC提取多个平面以及将提取结果分类保存到本地文件夹的代码实现。

pcl点云平面分割代码示例

04-05

以下是一个基于PCL库的平面分割示例代码： ```c++ #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/sample_consensus/method_types.h> #include <pcl/sample_consensus/model_types.h> #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> int main(int argc, char** argv) { // 加载点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("plane.pcd", *cloud); // 创建分割器 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices); pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; seg.setOptimizeCoefficients(true); seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); seg.setDistanceThreshold(0.01); // 执行分割 seg.setInputCloud(cloud); seg.segment(*inliers, *coefficients); // 输出分割结果 std::cerr << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " << coefficients->values[1] << " " << coefficients->values[2] << " " << coefficients->values[3] << std::endl; std::cerr << "Inliers: " << inliers->indices.size() << std::endl; for (std::size_t i = 0; i < inliers->indices.size(); ++i) std::cerr << inliers->indices[i] << " " << cloud->points[inliers->indices[i]].x << " " << cloud->points[inliers->indices[i]].y << " " << cloud->points[inliers->indices[i]].z << std::endl; return 0; } ``` 这个示例代码首先加载了一个点云文件，并创建了一个`SACSegmentation`对象作为分割器。然后通过设置模型类型以及分割方法类型等参数，最后执行了分割操作。最终输出了分割得到的平面模型系数以及属于该平面的点云索引。