weixin_45196569的博客

根据k-means聚类原理来排除大尺度噪声点中的颗粒点和小片点云，从n个点的数据集中，找出k个聚类中心簇，使聚类后的每片对象具有很高相似度。开始从n个待聚类的对象中随机选择k个作为初始值，再根据所有对象离每个聚类中心的距离分配到最近的中心，计算新聚类中心簇的质心，取平均距离，进行迭代，直到目标函数收敛后实现聚类。式中Wn为数据集中所有对象与它所在的聚类中心的平方误差之和，ai为聚类中心的均值，pj为每个聚类中的对象。k-means聚类步骤：１）原始点云数据P（其中，ｎ为点云个数），给定分类组数Ｂ。

受限平面切割。与LCCP方法不同，此方法能够将物体分成有意义的块：比如人的肢体等。CPC方法可作为AI的前处理并且不需要额外训练，自底向上地将点云分割成有明确意义部分。算法大致可以分成两个部分：基于超体聚类的过分割。在超体聚类的基础上再利用CPC算法聚类。心理物理学研究认为物体分解成部分与局部3D中高中凹关系紧密相连。容易观察到的是，物体和物体部分往往被凹的边界所隔离。Stein等人在一个自底向上的分割算法LCCP中使用了这一思想，在几个流行的目标分割基准中表现出了最先进的性能。

LCCP是的缩写，翻译成中文叫做 "局部凸连通"该算法可以分成两个部分：1.基于超体聚类的过分割。2.在超体聚类的基础上再进行凸包聚类，LCCP 方法并不依赖于点云颜色，所以只使用空间信息和法线信息。点云完成超体聚类之后，对于过分割的点云需要计算不同的块之间凹凸关系。凹凸关系通过和判据来进行判断。其中 CC 利用相邻两片中心连线向量与法向量夹角来判断两片是凹是凸。显然，如果图中a1 > a2则为凹，反之则为凸。

DBSCAN 的原理其实和欧式聚类的原理类似，但是DBSCAN 的抗噪能力更为强悍一些，众所周知，欧氏距离是没有任何的抗噪能力的，因此由于一个小噪点的影响也可能导致结果的巨大差异。因此DBSCAN 仿佛是弥补了欧式聚类的缺点，即鲁棒性较差。DBSCAN 的聚类过程可以理解为如下步骤：1、首先，该算法会以任何尚未访问过的任意起始数据点为核心点，并对该核心点进行扩充。这时设定半径ε，任何和核心点的距离小于ε的点都归属它的相邻点。

我们团队注重每一个细节，确保代码的可读性、可维护性和可扩展性达到最高标准。我们严格遵循行业最佳实践，采用模块化和面向对象的设计原则，使得我们的代码结构清晰且易于理解。我们的点云服务更是引以为傲。我们的技术团队拥有深厚的专业知识和丰富的经验，能够提供高度准确和高效的点云处理服务。无论是点云的获取、存储还是分析，我们都能够满足客户的需求，并提供出色的解决方案。我们的技术实力也是无与伦比的，拥有广泛的技术背景和深入的专业知识。

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这是一个基于KD树的边界点检测算法。它通过建立KD树、K近邻搜索和距离计算，确定点集中的边缘轮廓点。首先选择一个起始点，计算其K近邻距离并设为α。然后，根据α筛选出距离小于α的点，并选择其中两个点。通过求解球心和计算其他点到球心的距离，判断是否为边缘轮廓点。若是，则保存该点；否则，继续遍历。重复此过程直至遍历完所有点。该算法适用于点云数据处理等应用。

该C++程序通过加载、滤波、平面提取、旋转、边界提取、直线提取与平行操作、点云处理与分割、分割与生长等多个步骤，对点云数据进行全面处理，并通过计时器输出执行时间，实现了对点云的细致分析与操作。

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函数用于通过随机采样一致性（RANSAC）算法从点云中估计最大平面模型的系数和内点索引。函数通过迭代地估计平面模型的系数和提取平面点云，直到找到一个与参考法线角度较小的平面。函数用于将点云按照给定的平面模型系数进行旋转，以将该平面旋转到XOY平面。函数使用法线估计和区域生长算法对点云进行聚类，将聚类结果保存在。函数根据给定的内点索引，从点云中提取或排除相应的点。

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【代码】点云内壁器材提取识别（灯，设备，电线）C++PCL。