【C++PCL】点云处理最小二乘圆柱拟合
其中,P为圆柱面上任意一点,为圆柱轴线上一点,(a,b,c)为圆柱轴线向量,为圆柱底圆半径。圆柱面上任意一点到其轴线的距离为半径r0,即:式(1) 即为圆柱面方程。根据圆柱面上点的坐标(x,y,z),求出圆柱轴线上一点圆柱轴线向量(a,b,c) 、圆柱底圆半径r这七个参数,就可以唯一确定一个圆柱。确定柱面模型参数初始值。圆柱拟合初值的估计原理如下:在圆柱面模型参数的初始值确定过程中,通过选择圆柱面上任一点及其邻近点,进行局部平面拟合以获取该点的单位法向量。
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