weixin_45196569的博客

根据k-means聚类原理来排除大尺度噪声点中的颗粒点和小片点云，从n个点的数据集中，找出k个聚类中心簇，使聚类后的每片对象具有很高相似度。开始从n个待聚类的对象中随机选择k个作为初始值，再根据所有对象离每个聚类中心的距离分配到最近的中心，计算新聚类中心簇的质心，取平均距离，进行迭代，直到目标函数收敛后实现聚类。式中Wn为数据集中所有对象与它所在的聚类中心的平方误差之和，ai为聚类中心的均值，pj为每个聚类中的对象。k-means聚类步骤：１）原始点云数据P（其中，ｎ为点云个数），给定分类组数Ｂ。

受限平面切割。与LCCP方法不同，此方法能够将物体分成有意义的块：比如人的肢体等。CPC方法可作为AI的前处理并且不需要额外训练，自底向上地将点云分割成有明确意义部分。算法大致可以分成两个部分：基于超体聚类的过分割。在超体聚类的基础上再利用CPC算法聚类。心理物理学研究认为物体分解成部分与局部3D中高中凹关系紧密相连。容易观察到的是，物体和物体部分往往被凹的边界所隔离。Stein等人在一个自底向上的分割算法LCCP中使用了这一思想，在几个流行的目标分割基准中表现出了最先进的性能。

LCCP是的缩写，翻译成中文叫做 "局部凸连通"该算法可以分成两个部分：1.基于超体聚类的过分割。2.在超体聚类的基础上再进行凸包聚类，LCCP 方法并不依赖于点云颜色，所以只使用空间信息和法线信息。点云完成超体聚类之后，对于过分割的点云需要计算不同的块之间凹凸关系。凹凸关系通过和判据来进行判断。其中 CC 利用相邻两片中心连线向量与法向量夹角来判断两片是凹是凸。显然，如果图中a1 > a2则为凹，反之则为凸。

DBSCAN 的原理其实和欧式聚类的原理类似，但是DBSCAN 的抗噪能力更为强悍一些，众所周知，欧氏距离是没有任何的抗噪能力的，因此由于一个小噪点的影响也可能导致结果的巨大差异。因此DBSCAN 仿佛是弥补了欧式聚类的缺点，即鲁棒性较差。DBSCAN 的聚类过程可以理解为如下步骤：1、首先，该算法会以任何尚未访问过的任意起始数据点为核心点，并对该核心点进行扩充。这时设定半径ε，任何和核心点的距离小于ε的点都归属它的相邻点。

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该C++程序利用PointCloud Library（PCL）实现了全面的点云处理流程，包括噪声去除、降采样、关键点提取、曲面重建和缺陷识别，最终展示曲面重建结果，为点云数据的深入分析提供了全方位的解决方案。

该C++程序通过加载、投影、形状分析、边界提取、排序、曲线拟合等步骤，对点云数据进行全面处理，并在可视化展示中呈现其形状特征，同时输出处理总耗时。

这系列C++函数涵盖了点云处理的多个关键步骤，包括RANSAC平面提取、点云提取与排除、法线方向垂直平面分割、凹壳算法重构、多条直线RANSAC提取、球形搜索邻域提取以及基于强度的墙面点提取，为点云分析和应用提供了丰富的工具和功能。

这系列C++函数涵盖了点云处理中的关键步骤，包括使用RANSAC算法提取最大平面系数、根据内点索引从点云中提取或排除点、迭代提取多个平面并存储、计算法向量提取凹壳点、RANSAC提取多条直线并分割点云，为全面理解和利用点云数据提供了丰富而灵活的工具。

该C++程序通过PGetMaxPlaneCoe函数从输入点云提取底部平面并旋转至XOY平面，再利用PAshape函数提取边界点，对点云进行切割和直线提取，最后通过tictoc计时器输出执行时间，实现了全面的点云分析和处理。

该C++程序通过加载、拟合圆柱体、检测缺陷点云、滤波分割、保存点云和结果文本、以及可视化，实现了对三维点云的全面处理与分析。

该C++代码实现了对点云数据进行平面分割，并将结果保存到"out/result.pcd"文件中。

该C++程序利用"Fliter.h"等头文件，加载并处理名为"Cloud.pcd"的点云数据，实现物体边界提取、XOY平面旋转、切割、面积计算和可视化展示。通过合理初始化变量和文件操作，完成了对点云的全面分析与处理。