FreeRTOS实时操作系统学习(一)

FreeRTOS简介

嵌入式操作系统是为了区别于通用的计算机操作系统，人们把嵌入到对象体系中，为实现对象体系智能化控制的计算机操作系统，称作嵌入式计算机操作系统，简称嵌入式操作系统。

嵌入式操作系统分类：
1、按对外部事件的响应能力来分类，嵌入式操作系统分实时操作系统和分时操作系统。
如果操作系统能及时的响应外部事件请求，并能控制所有实时设备和实时任务协调运行，且能再一个规定的时间内完成对事件的处理，那么这种操作系统就称为实时操作系统。(FreeRTOS)
如果操作系统按时间片轮转完各个任务，任务没有优先级，这种系统就称为分时操作系统(Linux操作系统)
2、按时间的严格程度来分，实时操作系统又分为强实时操作系统和弱实时操作系统。系统必须再极其严格的时间内完成的任务叫做硬实时操作系统，比如飞机系统；如果不是很严格的话就是弱实时操作系统，比如信息采集系统

FreeRTOS实时操作系统
FreeRTOS是一款开源免费的实时操作系统，商业使用的话不需要用户公开源代码，也不存在任何版权问题，是当前小型嵌入式操作系统市场使用率最高的。

FreeRTOS的移植比较简单，只需要用户添加需要的源码代码，不需要做任何的底层工作，再添加几个宏定义即可。

裸机系统和多任务系统
1、裸机编程时，先初始化相关的硬件，然后让主程序再一个死循环里面不断的循环，顺序地处理各种事件。对于紧急事件来说采用中断进行快速响应。
伪代码如下

#include<头文件>
#变量定义
int main()
{
	//硬件初始化
	Hard_ware_Init();

	//主循环
	while(1)
	{
		//功能函数1
		Func_1();
		Func_2();
		Func_n();
	}
}
void ISR_1()//中断函数
{
	//中断任务
}

2、多任务系统
相对于裸机系统，多任务系统的事件处理是在任务中完成的，对于紧急事件，同样采用中断功能进行快速响应。

多任务系统通常包含多个任务，彼此独立，方便编程。同时，任务具有优先级，高优先级任务可以打断低优先级任务，系统的实时性进一步得到提高
伪代码如下

#include<头文件>
#变量定义
int main()
{
	//硬件初始化
	Hardware_Init();

	//FreeRTOS初始化
	FreeRTOS_Init();
	
	//FreeRTOS启动，开始任务调度，不再返回
	FreeRTOS_Start();
}

//任务函数1
void Task_1()
{
	for(;;)
	{	
		//任务1处理
	}
}

说明：
引入操作系统后，在编程时不需要精心设计程序执行流，任务间不存在干扰，编程反而变得简单了。
当然，系统需要占用一定的RAM和FLASH资源，如今的单片机，RAM和FLASH越来越大，为采用操作系统提供了便利。
两者对比：

程序结构	事件处理	紧急任务	特点
逻辑系统	主函数	中断	实时响应系统，轮询处理事件
多任务系统	任务	中断	实时响应系统，实时处理事件