一些必备知识

成像方式分为

1.被动测量法：单目立体视觉，双目立体视觉，多目立体视觉（特斯拉有三个前视摄像头）

2.主动测量法：结构光3D成像（点、线、面结构光），TOF 3D成像（脉冲法、相位法）

双目视觉的原理为，用两个摄像头观察统一景物，获取不同视角下的感知图像，然后通过三角测量原理计算图像的视差来获取景物的三维信息。

结构光的测量系统主要有结构光投射系统、摄像机以图像的采集与处理系统组成 。基于光学三角法测量原理，特定的结构光通过投影设备投射到被测物体上，在被测物体表面形成相同形状的光条三维图像，该光条三维图像被另一台摄像机探测到。

我们常用的手机，相机等都是面阵式相机，一次可以拍到整张画面。

线扫描式检测主要用在一些特殊行业比如纺织，印刷等行业。

双目相机测量和线结构光如下所示：

 

 TOF是Time of Flight的缩写，也称“飞行时间法成像”技术，他的原理是通过给目标物连续发送光脉冲，然后用传感器接受从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行时间来得到目标雾距离。其原理如下图所示。