GPS数据包相关笔记

一、GPS数据包类型

       GPGSV：可见卫星信息
       GPGLL：地理定位信息
       GPRMC：推荐最小定位信息
       GPVTG：地面速度信息
       GPGGA：GPS定位信息
       GPGSA：当前卫星信息

二、数据包格式

 1、GPRMC

       Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息。

       标准格式：$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>

       格式解析：

       <1> UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式

       <2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位

       <3> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）

       <4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）

       <5> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）

       <6> 经度半球E（东经）或W（西经）

       <7> 地面速率（000.0~999.9 节，前面的0 也将被传输）

       <8> 地面航向（000.0~359.9 度，以真北为参考基准，前面的0 也将被传输）

       <9> UTC 日期，ddmmyy（日月年）格式

       <10> 磁偏角（000.0~180.0 度，前面的0 也将被传输）

       <11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）

       <12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）

2、GNGGA

       标准格式：$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF>

       格式解析：

       <1> UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式

       <2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）

       <3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球

       <4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）

       <5> 经度半球E（东经）或W（西经）

       <6> GPS 状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算

       <7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0 也将被传输）

       <8> HDOP 水平精度因子（0.5~99.9）

       <9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）

       <10> 地球椭球面相对大地水准面的高度

       <11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）

       <12> 差分站ID 号0000~1023（前面的0 也将被传输，如果不是差分定位将为空

3、GPVTG

       标准格式：$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh

       格式解析：

       <1> 以正北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)

       <2> 以磁北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)

       <3> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)

       <4> 地面速率(0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输)

       <5> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效

4、GPGSV

       标准格式：$GPGSV，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，…(4),(5)，(6)，(7)*hh(CR)(LF)

       格式解析：

       <1> 总的GSV语句电文数

       <2> 当前GSV语句号

       <3> 可视卫星总数

       <4> PRN码（伪随机噪声码），也可以认为是卫星编号

       <5> 仰角(00～90度)

       <6> 方位角(000～359度)

       <7> 信噪比(00～99dB)：45dB(后面依次为第10，16，17号卫星的信息)

       注：每条语句最多包括四颗卫星的信息，每颗卫星的信息有四个数据项，即：(4)卫星号，(5)仰角，(6)方位角，(7)信噪比。

5、GPGSA

       例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A

       格式解析：

       字段0：$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息 
       字段1：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D 
       字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位 
       字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
       字段4：PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
       字段5：PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
       字段6：PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
       字段7：PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
       字段8：PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
       字段9：PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
       字段10：PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
       字段11：PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
       字段12：PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
       字段13：PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
       字段14：PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
       字段15：PDOP综合位置精度因子（0.5 - 99.9）
       字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）
       字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）
       字段18：校验值