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第二章 自动驾驶课程学习笔记 Part1自动驾驶车辆的介绍
第二章 自动驾驶课程学习笔记 Part1自动驾驶车辆的介绍
pan_pan&Lao
这个作者很懒,什么都没留下…
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2.4 环境的表现(第二章 自动驾驶的软硬件构架)
2.4 环境的表现(Environment Representation)在这节课中,我们将仔细地查看为描绘我们的汽车周围的环境而创建的地图。我将讲述传统上用于自动驾驶的三种不同的地图类型。然后,我将对每个地图进行更详细的解释,以便您能够更好地理解在整个专门化过程中如何创建和使用它们。我们要讨论的第一个地图是定位地图。当汽车在环境中移动时,使用一组连续的激光雷达点或相机图像特征创建此地图。定位模块将定位地图与GPS、IMU和车轮测测距结合使用以准确估计车辆的精确位置。第二张图是占据栅格图。占据栅原创 2020-11-10 19:48:59 · 155 阅读 · 0 评论 -
2.3 软件构架(第二章 自动驾驶的软硬件构架)
2.3 软件构架(Software Architecture)学习内容:1. 自动驾驶软件系统的基础结构2. 标准的软件组成 a) Environment Perception(环境感知) b) Environment Mapping(环境绘图) c) Motion Planning(运动规划) d) Controller(车辆控制) e) System Supervisor(监控系统)软件构架:环境感知(Environment Perception)识别无人车当前所处的位置原创 2020-11-10 19:49:08 · 1155 阅读 · 0 评论 -
2.2 硬件的结构设计(第二章 自动驾驶的软硬件构架)
**2.2 硬件的结构设计(Hardware Configuration Design)**学习内容Sensor(回顾)CAMERA: 用于表面输入的相机STEREO: 用于深度信息的立体相机RADAR: 用于物体检测的雷达LIDAR: 用于所有3D输入的激光雷达ULTRASONIC(SONARS): 用于短距离3D输入的超声波GNSS/IMU and WHEEL ODOMETRY: 用于自我状态估计的GNSS / IMU数据和车辆里程1. 假定:传感器捕获ODD(预先设定原创 2020-11-10 19:49:19 · 795 阅读 · 0 评论 -
2.1 传感器与硬件(第二章 自动驾驶的软硬件构架)
第二章 自动驾驶的软硬件构架本章学习内容1. 传感器(感知 perception)2. 自动驾驶计算硬件3. 设计硬件的结构4. 软件的构架和分解5. 自动驾驶的环境2.1 传感器与硬件(Hardware Configuration Design)学习内容:1. 传感器的类型与特征2. 自动驾驶的计算硬件**传感器的定义传感器 用于检测/测量环境特征的设备类别:车内传感器(exteroceptive)、车外传感器(proprioceptive)**传感器的分类1.原创 2020-11-02 21:46:01 · 247 阅读 · 0 评论