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第四章 自动驾驶课程学习笔记 Part1自动驾驶车辆的介绍
第四章 自动驾驶课程学习笔记 Part1自动驾驶车辆的介绍
pan_pan&Lao
这个作者很懒,什么都没留下…
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4.1 二维的运动学建模(第四章 车辆的动态建模)
第四章 车辆的动态建模(Vehicle Dynamic Modeling)学习目标1. 开发一个具有速度和转向角度输入的汽车的运动学自行车模型2. 开发一个动态自行车模型的汽车与速度和转向角度输入3. 区分不同型号的轮胎力4. 开发一个汽车的驱动模型,从踏板和方向盘到轮胎的力量4.1 二维的运动学建模(Kinematic Modeling in 2D)在本模块中,我们将介绍自动驾驶汽车的运动学和动态建模。创建一个良好的车辆模型对于基于模型的控制开发至关重要。我们会看建模,运动学的演变,也就原创 2020-11-02 22:42:06 · 1512 阅读 · 0 评论 -
4.4 纵向车辆建模(第四章 车辆的动态建模)
4.4 纵向车辆建模(Longitudinal Vehicle Modeling)在这一课中,我们将讨论车辆纵向动力学的概念,以及在轮胎上产生扭矩所需的动力传动组件模型。在本视频结束时,你将能够1. 定义作用在车辆纵向上的动力平衡;2. 描述内燃机车辆的典型动力总成组件模型;3. 并连接典型的动力总成组件模型来形成纵向运动的完整车辆模型。这些模型将帮助我们在本课程的下一个模块中建立纵向控制器。纵向车辆动力学模型是简单的基于产生前进运动的车辆动力学。这是一个典型的车辆在倾斜道路上的纵向运动。作原创 2020-11-02 22:44:54 · 1332 阅读 · 0 评论 -
4.2 运动学自行车模型(第四章 车辆的动态建模)
4.2 运动学自行车模型(The Kinematic Bicycle Model)要控制车辆的运动,首先要对车辆的运动建立数字化模型,模型建立的越准确,对车辆运动的描述越准确,对车辆的跟踪控制的效果就越好。除了真实反映车辆特性外,建立的模型也应该尽可能的简单易用。自行车模型(Bicycle Model)是一种常见的车辆运动学模型。自行车模型(Bicycle Model)的建立基于如下假设:1)不考虑车辆在垂直方向(Z轴方向)的运动,即假设车辆的运动是一个二维平面上的运动。2) 假设车辆左右侧轮胎在任原创 2020-11-22 15:01:33 · 4511 阅读 · 0 评论 -
4.3 自动驾驶的安全结构(第四章 车辆的动态建模)
3.3 自动驾驶的安全结构(Safety Frameworks for Self Driving)学习内容:1. 通用的安全架构 事故树(故障树):Fault Trees Analysis (FTA) 故障模式和影响风险:Failure Modes and Effects Analyses (FMEA) 危险及可操作性分析:Hazard and Operability Analysis (HAZOP)2. 汽车安全结构 功能安全 预期的功能安全1. 故障树分析故障树可以用作初步的分析框原创 2020-11-22 15:01:43 · 425 阅读 · 1 评论 -
4.5 自行车模型的横向动力学(第四章 车辆的动态建模)
第五节 自行车模型的横向动力学(Lateral Dynamics of Bicycle Model)在前面的视频中,我们覆盖了汽车纵向动力学。在本课中,我们将涵盖基于自行车建模方法的四轮汽车的动态建模。学习目标:1. 以自行车运动学模型为起点,建立汽车的动力学模型2. 将汽车的动力学模型表示为适合横向控制设计的标准状态空间形式。3. build a dynamic model of a car using the kinematic bicycle model as a starting poi原创 2020-11-02 22:45:04 · 1034 阅读 · 0 评论 -
4.7 轮胎的滑动建模(第四章 车辆的动态建模)
3.7 轮胎的滑动建模学习目标探讨滑移角和滑移率的概念介绍一些著名的轮胎模型来完成我们的动态车辆模型。在之前的视频中,我们看到了如何建模转向,油门和刹车系统,从人类或自主指令到车轮角度和驱动刹车扭矩。这些驱动模型驱动轮胎的状态,因此是我们将开发的轮胎模型的输入。轮胎是车辆和道路之间的连接中介,施加在车辆上的外力完全由轮胎产生这些外力的能力决定。因此,为了全面分析车辆动力学并基于动态模型开发控制器,有一个好的轮胎模型来捕捉轮胎在整个操作范围内的力产生行为是非常重要的。让我们回顾一下两个重要的原创 2020-11-02 22:45:24 · 585 阅读 · 0 评论 -
4.6 车辆的驱动系统(第四章 车辆的动态建模)
3.5 车辆的驱动系统在这节课中,我们将学习车辆驱动系统的基础知识,如油门、制动和转向。在这个视频结束的时候,你会知道;定义汽车的转向、油门和刹车系统的通用模型并将这些模型与之前视频中推导的车辆动力学方程联系起来。横向动力学的主要输入是转向角度,纵向动力学的主要输入是油门踏板位置和刹车踏板位置。这些输入定义了一些作用在飞行器上的力和力矩并输入到控制飞行器状态的常微分方程中。注意横向动力学和纵向动力学可以相互影响。虽然到目前为止我们所建立的模型是分开的假设。侧向力和力矩然后驱动车辆的侧向运动学,产生车原创 2020-11-02 22:45:14 · 234 阅读 · 0 评论