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2.2 硬件的结构设计(Hardware Configuration Design)
学习内容
Sensor(回顾)
CAMERA: 用于表面输入的相机
STEREO: 用于深度信息的立体相机
RADAR: 用于物体检测的雷达
LIDAR: 用于所有3D输入的激光雷达
ULTRASONIC(SONARS): 用于短距离3D输入的超声波
GNSS/IMU and WHEEL ODOMETRY: 用于自我状态估计的
GNSS / IMU数据和车辆里程
1. 假定:
传感器捕获ODD(预先设定的场景信息)
2. 高速公路
紧急停车、保持车速、车道变换
1. 紧急停车
探测前方110米,通常是150-200米(120km/h) 纵向控制
探测相邻车道3.7/3.75米 横向控制
2. 保持车道
纵向:100-165米(120km/h)
横向:视角160-180度,距离40-60米
3. 换道
纵向:与前车保持安全距离,密切关注后车的安全状态(相对位置、速度)
横向:视角160-180度,距离40-60米
传感器需求:纵向+横向+WFOV+NFOV
3. 城市场景
1. 超车
纵向 wide short-range sensors 本车道前方车辆情况
Narrow long-range sensors 相邻车道是否有来车
横向:视角160-180度,距离40-60米
2. 交叉口
交叉口附近的行人、车辆;任意相交角,要全方向感应。
3. 环岛
宽范围、短距离的横向和纵向感知