STM32学习笔记（6_3）- TIM定时器的输出比较和PWM原理

无人问津也好，技不如人也罢，都应静下心来，去做该做的事。

最近在学STM32，所以也开贴记录一下主要内容，省的过目即忘。视频教程为江科大（改名江协科技），网站jiangxiekeji.com

现在开始上难度，STM32功能最强大、结构最复杂的外设——定时器，分四期介绍。

上一期介绍最基础的定时功能理论、定时器中断和定时器内外时钟源选择的代码。

本期介绍定时器输出比较的功能，常用产生PWM波驱动电机。

再下一期介绍定时器输入捕获功能，常用测量方波频率。

最后介绍定时器的编码器接口，更方便读取正交编码器的输出波形，常用编码电机测速。

输出比较简介

这个输出比较功能还是非常重要的，它主要是用来输出PWM波形的，PWM波形又是驱动电机的必要条件。所以你如果想用STM32做一些有电机的项目，比如智能车、机器人等，那这个输出比较功能就要好好学学了。

OC(Output Compare)输出比较

IC，全称是Input Capture，意为输入捕获

CC，全称是Capture/Compare，一般表示的是输入捕获和输出比较的单元

输出比较就是比较CNT和CCR寄存器的值，输出PWM波，

CNT，就是时基单元里面的计数器

CCR，就是捕获/比较寄存器，这个捕获/比较寄存器是输入捕获和输出比较共用的，就是输入捕获和输出比较公用一个寄存器，当使用输入捕获时，它就是捕获寄存器；当使用输出比较时，它就是比较寄存器

基本定时器是最简单的，并没有输入捕获和输出比较的功能，下面会使用通用定时器。

需留意：这四个通道有各自的CCR寄存器，但是它们是共用一个CNT计数器的

输出比较通道（通用定时器）

 在这个图里，左边就是CNT计数器和CCR1第一路的捕获比较寄存器，它俩进行比较，当CNT>CCR1或者CNT=CCR1时，就会给这个输出模式控制器传一个信号，然后输出模式控制器就会改变它输出OC1REF的高低电平，REF信号实际上就是指这里信号的高低电平。然后上面这里还有个ETRF输入，这个是定时器的一个小功能，一般不用，不需要了解。接着这个REF信号可以前往主模式控制器，你可以把这个REF映射到主模式的TRGO输出上去。不过REF的主要去向还是下面这一路，这是一个极性选择，给这个寄存器写0，信号就会往上走，就是信号电平不翻转，进来啥样，出去就还是啥样；写1的话，信号就会往下走，就是信号通过一个非门取反，这就是极性选择，就是选择是不是要把高低电平反转一下。那接着就是输出使能电路了，选择要不要输出，最后就是OC1引脚，这个引脚就是CH1通道的引脚，在引脚定义表里就可以知道具体是哪个GPIO口了。

输出比较模式

8种模式，也就是输出模式控制器里面的执行逻辑，这个模式控制器的输入是CNT和CCR的大小关系，输出是REF的高低电平，里面可以选择多种模式来更加灵活地控制REF输出，这个模式可以通过寄存器来进行配置，具体配置方法就是下面这个表。

这个有效电平和无效电平，一般是高级定时器里面的一个说法，这里方便理解，置有效电平就是置高电平，置无效电平就是置低电平，这样就行了。

PWM模式1、2它们可以用于输出频率和占空比都可调的PWM波形，重点留意PWM模式1的向上计数即可

输出比较通道（高级定时器）

 PWM简介

PWM的应用场景必须要是一个惯性系统，就是说LED在熄灭的时候，由于余晖和人眼视觉暂留现象，LED不会立马熄灭，而是有一定的惯性，过一小段时间才会熄灭；电机也是，当电机断电时，
电机的转动不会立马停止，而是有一定的惯性，过一会才停。这样具有惯性的系统才能用PWM。

当下面电平时间长一点，上面电平时间短一点的时候，等效的模拟量就偏向于下面。

一般来说PWM的频率都在几K到几十KHz，这个频率就已经足够快了

分辨率：比如有的占空比只能是1%、2%、3%等等这样以1%的步距跳变，那它的分辨率就是1%

 PWM基本结构

首先左上角这里，是时间单元和运行控制部分，再左边是时钟源选择，这里省略了，配置好时基单元，这里的CNT就河以开始不断地自增运行了。下面这里，就是输出比较单元了，总共有4路，输出比较单元的最开始，是CCR捕获/比较寄存器，CCR是我们自己设定的，CNT不断自增运行，同时它俩还在不断进行比较。后面这个就是输出模式控制器，这里面是PWM模式1的执行逻辑，右上角这里蓝色线是CNT的值，黄色线是ARR的值，蓝色线从0开始自增，一直增到ARR,也就是99，之后清0继续自增，这条红色线就是CCR，比如我们设置CCR为30，这里绿色线就是输出，它的占空比是受CCR值的调控的，如果CCR设置高一些，输出的占空比就变大。这就是PWM模式的工作流程，最终再经过极性选择，输出使能，最终通向GPIO口。

 PWM参数计算

PWM频率就是计数器的更新频率公式，因为它们是同一个周期

计算公式里为什么都有+1？因为从0开始计数

外部设备

关于PWM的原理已经讲的差不多了，接下来介绍下PWM的外部设备舵机和直流电机

舵机

可以用PWM信号来控制舵机输出轴的角度

SG90，它有三根输入线，两根是电源线，一根是信号线，对应的，棕色是电源负，红色是电源正，橙色是信号线，我们的PWM就是输入到这个信号线，来控制舵机的，

大概的控制逻辑：PWM信号输入到控制板，给控制板一个指定的目标角度，然后，这个电位器检测输出轴的当前角度，如果大于目标角度，电机就会反转；如果小于目标角度，电机就会正转。

只需知道：输入一个PWM波形，输出轴固定在一个角度就行了

实际应用的话，比做如机器人、机械臂，可以用舵机来控制关节；遥控车、遥控船，可以用舵机来控制方向。这里PWM波形，它其实是当做一个通信协议来使用的，跟之前说的，用PWM等效一个模拟输出，关系不大。

内部结构

硬件电路

 对于视频套件的话，功率不大，可以直接从STLINK的5V输出脚，引一根线，接到这里给舵机5V供电

直流电机

130直流电机，可以用PWM来控制电机的速度

因为这个直流电机是一个单独的电机，里面没有驱动电路，所以我们就要外挂一个驱动电路来控制了

H桥驱动

中间接个电机，左上和右下导通，那电流就是从左流向右边；右上和左下导通，那电流方向就反过来了，从右边流向左边。H桥可以控制电流流过的方向，所以它就能控制电机正反转

硬件电路

这里的VCC（3.3V）不需要大功率，所以可以和STM32公用

AO1和AO2就是A路的两个输出，它的控制端就是上面的这三个，PWMA、AIN2和AIN1，这三个引脚控制下面A路的一个电机，其中PWMA脚要接PWM信号输出端，其它两个引脚可以任意接两个普通的GPIO口。

最后还剩一个STBY(Stand By)引脚，这个是待机控制脚，如果接逻辑电源VCC，芯片就正常工作；接GND，就不工作，待机状态。如果需要的话，可以任意接一个GPIO，给高低电平就可以控制了

 那这三个脚是如何控制电机正反转和速度的呢？

STBY低电平就待机，高电平就正常工作，

IN1、IN2给全高或全低电平，电机都不转；

这里如果IN1给低电平，N2给高电平，电机就是处于反转状态，那转还是不转呢，要取决于PWM，如果PWM给高电平，那输出就是一低一高，有电压差了，电机可以转，这时候定义的是反转，开始转了；如果PWM给低电平，那输出两个低电平，电机还是不转。如果PWM是一个不断翻转的电平信号，那电机不就是快速地反转、停止、反转、停止了嘛，如果PWM频率足够快，那电机就连续稳定地反转，并且速度取决手PWM信号的占空比

在这里的PWM就是我们之前讲的，使用PWM来等效一个模拟量的功能了

 

输出比较功能会有三个实验

PWM驱动LED呼吸灯

在这个PA0端口上，接了LED，可以看到LED正在不断地变换亮度，实现了一个呼吸灯的效果

PWM驱动舵机

按一下按键，可以看到舵机输出轴的角度在不断地变换

PWM驱动直流电机