【FreeRTOS】学习笔记（七）

中断管理

让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫中断
中断执行机制，可简单概括为三步：

1. 中断请求：外设发出中断请求；
2. 响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序；
3. 推出中断：执行完毕，返回被打断的程序处继续执行。

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中断优先级分组设置

优先级分类

ARM Cortex-M使用了8位宽的寄存器来配置中断的优先级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器
但STM32只使用了中断优先级配置寄存器的高4位[7:4]，所以STM32提供了最大16级的中断优先等级。

STM32的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级。
抢占优先级：抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断
子优先级：当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行

中断优先级数值越小越优先

分配方式

中断优先级一共有5中分配方式，对应这中断优先级分组的5个组

优先级分组	抢占优先级	子优先级	优先级配置寄存器高4位
NVIC_PrioriGroup_0	0级抢占优先级	0-15级子优先级	0bit用于抢占优先级；4bit用于子优先级级
NVIC_PrioriGroup_1	0-1级抢占优先级	0-7级子优先级	1bit用于抢占优先级；3bit用于子优先级级
NVIC_PrioriGroup_2	0-3级抢占优先级	0-3级子优先级	2bit用于抢占优先级；2bit用于子优先级级
NVIC_PrioriGroup_3	0-7级抢占优先级	0-1级子优先级	3bit用于抢占优先级；1bit用于子优先级级
NVIC_PrioriGroup_4	0-15级抢占优先级	0级子优先级	4bit用于抢占优先级；0bit用于子优先级级

FreeRTOS主要使用NVIC_PrioriGroup_4管理中断优先级，即无子优先级。

FreeRTOS中断特点

1. 低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS的API函数——上份笔记中提到的优先级（5-15）才允许调用挂起任务函数。
2. 所有优先级位指定为抢占优先级位，方便FreeRTOS管理
3. 中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先

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中断相关寄存器

系统中断优先级配置寄存器

三个系统中断优先级配置寄存器，分别为SHPR1、SHPR2、SHPR3，大小均为32位
SHPR1寄存器地址：0xE000ED18
SHPR2寄存器地址：0xE000ED1C
SHPR3寄存器地址：0xE000ED20

地址	名称	描述
0xE000ED18	PRI_4	存储器管理fault的优先级
0xE000ED19	PRI_5	总线fault的优先级
0xE000ED1A	PRI_6	用法fault的优先级
0xE000ED1B	-	-
0xE000ED1C	-	-
0xE000ED1D	-	-
0xE000ED1E	-	-
0xE000ED1F	PRI_11	SVC优先级
0xE000ED20	PRI_12	调试监视器的优先级
0xE000ED21	-	-
0xE000ED22	PRI_14	PendSV的优先级
0xE000ED23	PRI_15	SysTick的优先级

PendSV和Systick一般配置为中断最低优先级，保证系统切换任务时不会阻塞系统其他中断的响应

中断屏蔽寄存器

三个中断屏蔽寄存器，分别位PRIMASK、FAULTMASK和MASEPRI

名字	功能描述
PRIMASK	这是个只有1个位的寄存器，当它置1时，就关掉所有可屏蔽的中断，只剩下NMI和硬fault可以响应。它的缺省值是0，表示没有关中断
FAULTMASK	这是个只有1个位的寄存器，当它置1时，只剩下NMI可以响应。它的缺省值是0，表示没有关中断
BASEPRI	这个寄存器最多有9位（由表达优先级的位数决定）。它定义了被屏蔽优先级的阈值。当它被设置成某个值后，所有优先级号大于等于此值的中断都被关

FreeRTOS所使用的中断管理就是利用的BASEPRI这个寄存器

比如：BASEPRI设置为0x50，表示中断优先级在5~15内的均被屏蔽，优先级高于5的中断则不会被FreeRTOS屏蔽

在中断服务函数中调度FreeRTOS的API函数需注意：

1. 中断服务函数的优先级需在FreeRTOS所管理的范围内
2. 在中断服务函数里边需调用FreeRTOS的API函数，必须使用带“FromISR”后缀的函数

FreeRTOS的中断管理就是利用BASEPRI寄存器实现的。