【FreeRTOS】学习笔记（二）

FreeRTOS基础知识

任务调度

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务
FreeRTOS一共支持三种任务调度方式：

1. 抢占式调度：主要针对优先级不同的任务，优先级高的可以抢占优先级低的任务。
2. 时间片调度：主要针对优先级相同的任务，当多个任务优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。一个时间片就等于SysTick中断周期。
3. 协程式调度：当前执行任务将会一直运行，同时高优先级任务不会抢占低优先级任务。

任务状态

共有4种状态：

1. 运行态：正在执行的任务，该任务就处于运行态
2. 就绪态：如果该任务已经能够被执行，但当前未被执行
3. 阻塞态：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态
4. 挂起态：类似于暂停，解挂后进入就绪态。

任务状态转换（重点）

1. 仅就绪态可转化为运行态
2. 其他状态想运行，必须先转变为就绪态

这四种状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表

• 就绪列表：pxReadyTasksLists[x]，其中x代表任务的优先级
• 阻塞列表：pxDelayedTaskList
• 挂起列表：xSuspendedTaskList

FreeRTOS中优先级数值越大表示任务优先级越高，就绪列表中x的数值越大表示列表中的任务优先执行。有实时要求的任务优先级最高，此时能直接抢占当前低优先级执行的任务，而不需要等待下一时间片才调度。如果当前执行的优先级相同，则需要等到下一时间片才调度。