【FreeRTOS】学习笔记（十二）

任务切换

任务切换的本质：就是CPU寄存器的切换
假设当由任务A切换到任务B时，主要分为两步：
第一步：需暂停任务的执行，并将此时任务A的寄存器保存到任务堆栈，这个过程叫做保存现场；
第二步：将任务B的各个寄存器值（被存于任务堆栈中）恢复到CPU寄存器中，这个过程叫做恢复现场；
对任务A保存现场，对任务B恢复现场，这个整体的过程称之为：上下文切换。

注意：任务切换的过程在PendSV中断服务函数里边完成

PendSV中断是如何触发的？

1. 滴答定时器中断调用
2. 执行FreeRTOS提供的相关API函数：portYIELD()

本质：通过向中断控制和状态寄存器ICSR的bit28写入1挂起PendSV来启动PendSV中断

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时间片调度

同等优先级人物轮流地享有相同的CPU时间（可设置），叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick中断周期

1. 同等优先级任务，轮流执行；时间片流转
2. 一个时间片大小，取决于抵达定时器中断频率
3. 注意没有用完的时间片不会再使用。