Jetson NX实现USB转485通讯16进制数据输出与接收

前言

后续要做模型的部署，购置了Jetson NX板子。因为还有一部分硬件控制，想着硬件控制部分干脆也用NX来实现。其中硬件部分要实现对电磁振动器的起停，电压，频率进行控制，本身振动器有一个带485的控制器，可对控制器输入特定16进制指令进行相应控制。

准备

环境：ubuntu18.04，python3.7
485通讯协议：ModebusRTU，参考链接
使用硬件：Nvidia Jetson NX，USB转485，下游传感器/控制器等
使用串口：serial Port Header串口，端口号为ttyS0，端口插拔效果如下：

关键点——Pyserial

串口信息的传输主要靠Pyserial库实现，NX板子自带Pyserial，无需安装
主要命令就是串口的配置，serial.write写入数据，serial.read读取数据
最令我费解是数据格式的问题，serial的数据是以字节流的形式进行传递，即bytes
网上有很多种16进制数据输入的相关解读，都未能成功，后尝试以下方法后成功实现：
传输数据：01 03 00 00 00 03 05 CB
首先将其转化为10进制，并存储在列表中，并转化为bytes，即bytes([1,3,0,0,0,3,5,203])

程序实现

import serial
import time

ser = serial.Serial("/dev/ttyUSB0", 9600) # 选择串口，并设置波特率
if ser.is_open:
    print("port open success")

    start_data = bytes([1,6,0,0,0,1,72,10])           # 一些控制指令
    stop_data = bytes([1,6,0,0,0,0,137,202])
    read_data = bytes([1,3,0,0,0,3,5,203])
    v_50 = bytes([1,6,0,1,0,50,89,223])
    v_60 = bytes([1,6,0,1,0,60,216,27])
    f_40 = bytes([1,6,0,2,1,144,41,246])

    ser.write(start_data)
    time.sleep(2)        
    ser.write(v_50)
    time.sleep(0.1)     # 两条写入命令之间也必须有延时
    ser.write(f_40)
    time.sleep(2)
    ser.write(stop_data)
    time.sleep(0.1)
    ser.write(read_data)
    time.sleep(0.1)     # 延时，否则len_return_data将返回0，此处易忽视！！！
    ser.write(v_60)     # 每次停机后调整参数，下次启动时无需再调整所需频率和电压
    time.sleep(0.1)
    len_return_data = ser.inWaiting()  # 获取缓冲数据（接收数据）长度
    if len_return_data:
        return_data = ser.read(len_return_data)  # 读取缓冲数据      

        str_return_data = return_data.hex()            # bytes转换为hex(16进制)

        print(str_return_data)    # eg: 01 03 06 00 00 00 3c 01 90 e0 85
else:
    print("port open failed")

参考
[1]: https://www.zhihu.com/question/51733053