arduino控制42步进电机——先动起来

原有理

已于 2024-06-15 18:44:56 修改

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分类专栏： Arduino 文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2023-07-25 01:26:27 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45344328/article/details/131904817

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前言：

好久之前就想分享出来，现在有点晚了，不过还是想简单的分享一下，在学校里一次做创新项目的机会，让我认识了步进电机，当时老师让我们用PLC发出脉冲的方式让步进电机动起来，可是我刚拿到步进电机时以为会像小马达一样，给正负直流电源就会跑，但是当我看到步进电机有四根颜色不同的线的时候，我就犯难了：“哎~，它怎么有四根线，什么鬼？难道要给两个正极，两个负极电源才会转吗？”于是我就开始了······

哈哈，后来通过实验发现步进电机并没有转，显然没有我理解的那么简单！天真！！！

要用PLC发射脉冲才行，后来玩起了arduino，就想着能不能用这个小家伙来控制步进电机的转动呢？因为一个工业PLC太贵啦！反正都是脉冲驱动！

目的：

1、简单认识arduino如何产生脉冲

2、如何用arduino发射脉冲控制步进电机

一、简单认识arduino如何产生脉冲

脉冲信号：简单说其实就是一个高电平和一个低电平组成的

1个脉冲信号：就是一个高电平和一个低电

补充知识点：1个脉冲信号的时间（这里的时间，可以是你自己定，可以是1微妙，2毫秒，2秒......都无所谓这个根据需求来，但是条件是高低的持续时间一定要一样），就是1个周期！

用arduino程序表现出来就是这样的：

void loop()//主程序
{
  digitalWrite(引脚,HIGH);//高电平
  delay(1000);//高电平持续时间1000毫秒=1秒
  digitalWrite(引脚,LOW);//低电平
  delay(1000);//低电平持续时间1000毫秒=1秒
}

那么上面的程序的脉冲就是下面这样的！然后脉冲信号就会不断延续下去了！

这下就明白啦，arduino是如何产生脉冲的了吧！

当你知道该如何利用arduino来发射脉冲，那么你就已经可以掌握很多步进电机的控制方法了！（举一反三嘛！）

二、如何用arduino发射脉冲控制步进电机

arduino可以发出脉冲信号了，但是步进电机可不是那么简单的控制就结束了！！！

要想控制步进电机，没有步进电机驱动器是不行的！

下面就是我在用的TB6600升级版驱动器：

这里面涉及到细分、和电流选择的问题！

首先来看一下这个细分的部分，细分是指将一个步进电机的每个步进角度进一步细分为更小的角度。这可以通过驱动器发送更多的电脉冲来实现。大白话就是细分越多，精度越高！

我这里就直接选择的是1细分，200脉冲转1圈的设定了！

然后就是这个电流的选择了！根据42步进电机的电流1.5A

我这里选择了额定电流为：1.5A，峰值为：1.7A的设定了

细分是S1、S2、S3这三个按钮；电流是S4、S5、S6这三个按钮

根据上面的细分设定和电流设定，所以我的开关拨动就是这样的！

接线部分：

PUL：脉冲

DIR：方向

ENA：使能（按需求可接可不接，我没接）

驱动器共有共阳、共阴两种接线方法

我用的就是共阴极接法！

好了，脉冲也明白了，拨码也拨好了，线也接好了，那就开始编程吧！

void setup() //子程序
{
 pinMode(4,OUTPUT);//设置引脚4为方向引脚
 pinMode(7,OUTPUT);//设置引脚7为发射脉冲引脚
}

void loop() //主程序
{
  /*设定转动方向(这个看你的接线了，
    我的是按照电机提示的线的颜色接
    的，所以HIGH是逆时针，LOW是顺时针)*/
  digitalWrite(4, HIGH);
   
  //发送脉冲信号
  /*这里我用了一个for循环来让这个脉冲
   重复执行200遍就是200个脉冲转一圈*/
  for (int i = 0; i <= 200; i++) 
  {
    digitalWrite(7, HIGH);
    delayMicroseconds(300); //设置高电平脉冲持续时间300微妙（us）
    digitalWrite(7, LOW);
    delayMicroseconds(300); //设置低电平脉冲间隔时间为300微妙（us）
  }
  delay(1000);//停顿1秒，再继续上面的操作，如果你需要让它连续转动，就不需要这1秒了，删了就好
}

程序当中有一个函数：delayMicroseconds()

/*这个函数用来设置时间单位为：微秒（us）*/

赶快去试试吧！

我在调试的时候遇到了下面的问题（如果你也遇到了，希望对你有所帮助吧）：

问题：电机有响声，但是不转，有点像发电报的声音

解决办法：高低电平的持续时间各加多一点，如果加的过多步进电机会转的很慢，这一点要注意，但是高低电平的时间要保持一致！细分越少，你的时间就要越大！（实在不行，你还要检查一下你的拨码是否拨对了，线有没有都接好等等！）

问题：arduino的控制精度问题

由于arduino板并非是工业级别，所以它的控制精度并不会像PLC那样精度很高，通过实验是可以得出结论的，例如按照上面的程序，我让它转4圈，那么程序的这里就要这样写：

  for (int i = 0; i <= 800; i++) 
  {
    digitalWrite(7, HIGH);
    delayMicroseconds(300); //设置高电平脉冲持续时间300微妙（us）
    digitalWrite(7, LOW);
    delayMicroseconds(300); //设置低电平脉冲间隔时间为300微妙（us）
  }

可以看到上面的程序里面的i<=800是我改动过的地方，这意味着200个脉冲1圈，那800个脉冲就是旋转4圈停一秒了，然后执行程序一段时间后（1分钟不到），你会发现，每四圈停一次的角度一开始还是好好的，哪里开始转就在哪里结束，然后重复执行这样的操作，但是过一会就会有所偏差了，而且偏差会越来越离谱，这就是arduino主控板的问题了！精度就没有那么高了。

原因：由于arduino主板内部的时钟频率的精度并不高，所以它所产生的脉冲精度也就不会高了，举个例子：我们用delay（1000）来延时1秒，但是在arduino里面，有时候就不是1秒，有可能是1.2秒，0.9秒，1.3秒......可想而知这种精度虽然人眼不容易看出来，但是会出现“失之毫厘，差之千里”的情况。再次回到程序上面(看下面)