arduino实现42步进电机运动控制（二）

金色熊族

于 2024-02-21 09:00:00 发布

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分类专栏：单片机文章标签：单片机嵌入式硬件 arduino 步进电机

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本文参考了从零开始怎样让步进电机转起来（上）_哔哩哔哩_bilibili

电路

材料清单

从某宝购买：

42步进电机，附送6pin转4pin杜邦线

电机驱动，盒子形状的，与电机同一个店家

杜邦线若干，面包板一块

arduino uno，及相应的usb数据线

上位机一台

可调直流电源一台，最大输出电路不少于2A

组装电路

1 将驱动器的S1 S2 S3 设为On On Off; S4 S5 S6 设为On Off Off

2 杜邦线的6pin端插入步进电机；

驱动器的A+端连接杜邦线4pin端的红线；

驱动器的A-端连接杜邦线4pin端的蓝线；

驱动器的B+端连接杜邦线4pin端的绿线；

驱动器的B-端连接杜邦线4pin端的黑线

3 选择面包板的边缘的一条线作为公共地。将arduino的GND插入公共地。驱动器的EN-， DIR-， PUL-三个电极也插入这个公共地。

关于接地，这里有一处处理不正确，后续改正了：驱动器的GND、直流电源的负极也要连入公共地，不能让两者（驱动器的GND、直流电源的负极）绕过公共地直连，否则电机不能转动。

4 EN+通过200Ohm电阻接入arduino 7; DIR+通过200Ohm电阻接入arduino 6; PUL+通过100Ohm电阻接入arduino 5。这里是否要接电阻还有疑问，见文末的讨论。

5 arduino接入上位机

6 直流电源的正负两极输出分别接入驱动器的Vcc和GND。随后接通直流电源。

7 烧写arduino程序。

软件

采用arduino IDE 1.8.10

这里INTERVAL的含义是脉冲的宽度，单位us。

这里INTERVAL至少是300，假如是200us，则电机不能转动。

#define INTERVAL 300
#define DELAY 200
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(5, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
  pinMode(7, OUTPUT);
 
  digitalWrite(7, LOW);
}
 
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  digitalWrite(6, HIGH);
  for(int k = 0; k < 200; k++)
  {
    digitalWrite(5, HIGH);
    delayMicroseconds(INTERVAL);
    digitalWrite(5, LOW);
    delayMicroseconds(INTERVAL);
  }
 
  delay(DELAY);
 
 
  digitalWrite(6, LOW);
  for(int k = 0; k < 200; k++)
  {
    digitalWrite(5, HIGH);
    delayMicroseconds(INTERVAL);
    digitalWrite(5, LOW);
    delayMicroseconds(INTERVAL);
  }
 
  delay(DELAY);
}