【Arduino步进电机】【4.1】PWM控制基础

RickyWasYoung

已于 2023-08-27 10:12:43 修改

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分类专栏： Arduino控制步进电机/电推杆文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2023-08-24 12:31:29 首次发布

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零.基础

共阴极接法

原理篇
arduino控制步进电机接线
https://blog.csdn.net/RickyWasYoung/article/details/132301936?spm=1001.2014.3001.5501

接线篇
arduino控制步进电机接线+控制[2]
https://blog.csdn.net/RickyWasYoung/article/details/132405984?spm=1001.2014.3001.5501

控制篇
arduino控制步进电机/电缸/电推杆接线+控制【3】
https://blog.csdn.net/RickyWasYoung/article/details/132458029?spm=1001.2014.3001.5501

书接上文

一.PWM简介，简单总结一下

0.PWM(脉冲宽度调制) 是一种数字信号，最常用于控制电路。该信号在预定义的时间和速度中设置为高（如5v或3.3v）和低（0v）。通常，我们将PWM的高电平称为1，低电平为0。
1.PWM属于速度控制的方式之一，速度控制有三种方式：PWM脉冲调制，PPM脉位调制，PAM时脉幅调制
2.步进电机最常用的调速方式是PWM
3.PWM的原理：PWM 是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。
4.PWM 信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有(ON)，要么完全无(OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用 PWM 进行编码
5.PWM的占空比简单理解：就是在改变一个周期内高低电平的时间。
因此
电平高低 和 持续时间 是PWM控制的两大关键变量。
6.对于步进电机控制而言，由于电平的高低是固定的，而电机位移的大小取决于速度(delay的时长)与该速度对应的脉冲的持续时间(总脉冲步数)。

因此

delay的时长与该时长下的脉冲步数是步进电机PWM控制的关键

二.步进电机delay时长、总步数与位移的关系

二点一.基础***************************************************************

电机参数参考：
https://blog.csdn.net/RickyWasYoung/article/details/132458029?spm=1001.2014.3001.5501

电机控制的核心代码如下所示：

  for (int x = 0; x < 1000; x ++) {
    digitalWrite(STEPPIN, HIGH);
    delayMicroseconds(125);//Microseconds是微秒
    digitalWrite(STEPPIN, LOW);
    delayMicroseconds(125);//Microseconds是微秒

如以上代码所示，总步数为1000步，一步脉冲的时长为250微秒(250=125*2即高低电平相加总时长)

对于28K-2R-25.4电机而言，TB6600的细分数为200时，总伸缩行程刚好为1000步
则以上代码对应的推杆位移-时间/步数关系为：
在这里插入图片描述图注：上图中周期指 一步脉冲的时长
PS:实际上两图应该是阶梯状的，近似于直线

以上两图可得出结论：

1.细分数固定后，脉冲步数与总位移数的关系是固定的(斜率即整步步长，对于28K-2R-25.4电机而言为0.0254mm)

2.每步脉冲的周期(每步脉冲的时长)(当然也可称之为频率)固定后，电机伸缩速率即固定

结论：因此可通过调整脉冲频率及对应速率的持续时间调整电机的速率及位移

二点二.时长固定调斜率************************************************

代码如下所示

  for (int x = 0; x < A; x ++) {
    digitalWrite(STEPPIN, HIGH);
    delayMicroseconds(B);//Microseconds是微秒
    digitalWrite(STEPPIN, LOW);
    delayMicroseconds(B);//Microseconds是微秒

A是对应脉冲的总数，B是脉冲持续时间大小

A影响位移大小，B影响速率大小

想让电机模仿一周期函数(如正弦函数)运动，不是调A就是调B(也可以两个都调)，最简单的是固定A调B

A固定，调整B(时长固定调斜率)

效果如下所示：
在这里插入图片描述一个函数按周期平均分为10段，每段时长固定，每段用直线连接一个函数按周期平均分为20段，每段时长固定，每段用直线连接

则平均分的段数越多，每段时长越短，得到的时间-位移图线越接近于原函数

参考

1.单片机之步进电机速度控制篇
https://blog.csdn.net/qq_58006265/article/details/124783434

2.PWM知识详解
https://blog.csdn.net/dgut13432976621/article/details/120062700?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522169309978016800188589052%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=169309978016800188589052&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_alltop_positive~default-2-120062700-null-null.142^v93chatgptT3_2&utm_term=PWM&spm=1018.2226.3001.4187