设置树莓派开机自启动的方法

方法一：

若启动roslaunch文件，可将如下代码段写入~/.bashrc的后面。

1.  if rostopic list; then  

2.      echo "........."  

3.      echo "roscore and roslaunch started!"  

4.  else  

5.      roslaunch test_ros start.launch  

6.      sleep 15  

7.  fi  

因为每次开启一个树莓派终端，系统都会先执行一遍bashrc中的内容，所以如果已经完成了开机自启动，还需要再打开新终端的时候，就会执行if中的第1，2,3行，第一行的rostopic list就会在新的终端中打印出ros的topic列表，方便查看，也避免再次执行roslaunch。

优点：方便查找和修改

缺点：在执行较复杂的roslaunch指令时可能会存在部分节点没打开的情况。

备注：

Word中插入代码段方法参考：CodeInWord|在word中优雅展现的代码|代码高亮|word中插入代码|代码格式化

树莓派设置开机自启动的两种设置方式_白云毅的博客-CSDN博客_树莓派开机自启动程序

方法二：

【step1】如下编写sh脚本文件

（*其中第三行为对应ROS工程的环境变量，第四行为roslaunch指令）

#!/bin/bash

source /opt/ros/melodic/setup.bash

source /home/pi/search_ws_Final/search_ws/devel/setup.sh

roslaunch searching seach.launch

exit 0

【step2】推荐直接将sh文件放在主目录下

【step3】修改sh文件和rc.local的权限，执行如下命令：

sudo chmod +x bafsros.sh

sudo chmod 777 /etc/rc.local

【step4】修改rc.local，执行如下命令：

sudo nano /etc/rc.local

打开后在最后exit 0前增加一行如下，即sh文件的地址：

exec ./home/pi/bafsros.sh