1、展示问题,我的kinodynamic A star 算法需要用OsqpEigen库文件,但是本身没有下载,先去这几个博客按照过程下载
相关无人机路径规划源代码:motion-planning/src/planner/traj_optimization/CMakeLists.txt at main · peiyu-cui/motion-planning · GitHub
结果:编译成功!!!
测试结果:
Kinodynamic A*:
拓展:还有很多其他的算法可以进行使用和学习
问题:
2、安装过程会有相关报错,这个博客下载内容很齐全,但是后续测试代码中解决头文件部分非常麻烦,这里有更简单的测试方法
linux安装eigen/osqp/osqp_eigen库_osqp安装-CSDN博客下
问题:头文件报错,按照上面博客解决问题比较麻烦
解决方法:在测试文件test-test的cmakelist文件中添加这几段:
原博客中的代码:会报错
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
//工程名称
project(test)
//动态库路径
link_directories(
/usr/local/lib
)
//头文件路径
include_directories( include )
//生成的可执行程序名字
add_executable(testqjj
test.cpp )
//需要连接到可执行文件testqjj的动态库
target_link_libraries(testqjj
libosqp.so
libOsqpEigen.so
libqdldl.so )
修改后的代码:编译成功!
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(test)
link_directories(
/usr/local/lib
)
find_package(OsqpEigen)
find_package(Eigen3 )
include_directories( include )
add_executable(testqjj test.cpp )
target_link_libraries(testqjj OsqpEigen::OsqpEigen osqp)