基于ISO11898的CANfd的采样点和特征位宽计算

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已于 2023-05-06 14:26:24 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件汽车

于 2023-05-04 11:09:22 首次发布

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1采样点的定义

采样点是CAN控制器读取总线电平，并解释各个比特的逻辑值的时间点。

首先我们需要了解Tq的概念，Tq是CAN控制器的最小时间周期称作时间份额（Time quantum，简称Tq）,它是通过芯片晶振周期分频而来。传输的个Bit位由若干个Tq组成，根据功能传输一个Bit位需要分成四个阶段：同步段、传输段、相位缓冲段1和相位缓冲段2。

Bit位的组成概况如图1所示。

图 1 标称bit位的组成

这4个阶段的功能如下：

1.同步段（Sync_Seg）：用于实现时序调整，总线上各个节点的跳变沿产生在同步段内，通常为1个Tq；

2.传播段(Prop_Seg)：用于补偿网络上的物理延迟时间。这些延迟时间包含信号在总线上的传输延迟和CAN节点内部的处理延迟。传播段保证了2倍的信号在总线上的延迟时间；

3.相位缓冲段1(Phase_Seg1)和相位缓冲段2(Phase_Seg2)：用于补偿跳变沿的相位误差，其长度会在重同步的实现过程中延长或缩短。

采样点位于相位缓冲段1的结尾。由于相位缓冲段1和相位缓冲段2能够延长或缩短，采样点也能够随之变化。采样点的计算方法就是：前面3个段的和占总百分比多少，即（同步段+传播时间段+相位缓冲段1） /（同步段+传播时间段+相位缓冲段1+相位缓冲段2）。举个例子：如果一个位是80个Tq，相位缓冲段2是20个Tq，那么Sample Point就是60/80=75%。

2 晶振周期与位时间

晶振时钟周期：是由单片机振荡器的晶振频率决定的，指的是振荡器每震荡一次所消耗的时间长度，也是整个系统中最小的时间单位。晶振周期与CAN位时间的工作机理如图2所示。

图 2 晶振周期与CAN位时间的关系图

3 CAN采样点的计算

采样点的计算如下所示。

Sample =（1+Controller Prop Seg+Controller Seg1）/（1+Controller Prop Seg+Controller Seg1+Controller Seg2）

图3 控制器Nominal Baud波特率配置信息

图3所示为控制器的CANFD中低波特率配置信息。根据图中所示信息可以计算相关信息。

Sample（Nominal Baud）=（1+23+8）/（1+23+8+8）=80%

图4所示为的CANFD中高波特率配置信息，那么CANFD高波特率相关信息计算如下。

Sample（Data Baud）=（1+1+5）/（1+1+5+3）=70%

图 4 控制器中Data Baud波特率配置

根据ISO11898-2015的描述，CANFD中低波特率域和高波特率域的位宽采样机理如图5所示。

图 5 CANFD中低速区和高速区的位宽计算原理

Tq的计算原理如下所示。

Tq=1/（2×107）（s）=50(ns)

仲裁场计算采样点：

对于仲裁场波特率500kbps，传输一个bit位的时间1/500000s=2us,所以一共分配2us/50ns=40个Tq，如果采样点设置为80%，则实际分配的Tq数目为Sync_Seg+Prop_Seg+Phase_Seg1=40×80%=32Tq。

数据场计算采样点：

对于数据场波特率2Mkbps，传输一个bit位的时间为1/2000000s=500ns,因此分配500ns/50ns=10个Tq，采样点设置为70%，则Sync_Seg+Prop_Seg+Phase_Seg1=10×70%=7Tq。

4 可变波特率CANFD的位计算

CANFD的帧信息如图5所示。其中可变波特率CANFD的波特率由BRS位与CRC DEL两个位来实现波特率的改变。其中，BRS（Bit Rate Switch）为低波特率域（Nominal Baud field）向高波特率域（Data Baud field）变化的Bit位和CRC DEL（CRC Delimiter）为高波特率向低波特率变化的Bit位。

图 6可变速率 CANFD帧信息架构图

实际ISO-11898-2015法规中给出了可变CANFD的BRS位和CRC DEL位信息，如图7所示。其中示例中所示的信息里低波特率的Prescaler（N）为3，Prop_Seg（N）为5，Phase_Seg1（N）为4，Phase_Seg2（N）为4，高波特率的Prescaler（D）为1，Prop_Seg（D）为1，Phase_Seg1（D）为6，Phase_Seg2（D）为6。

图 7 可变波特率CANFD中的位宽计算

BRS Bit位的低波特率部分长度为12个tq（N）（Prescaler（N），Prop_Seg（N），Phase_Seg1（N）之和的数目），高波特率部分长度为6个tq（D）（Phase_Seg2（D）的数目）。根据前文的采样点计算，可以得出BRS和CRC DEL的位宽计算公式。

BRS位宽= Nominal Baud·Sample（N）+Data Baud·（1-Sample（D））

CRC DEL位宽 = Nominal Baud·（1-Sample（D））+Data Baud·Sample（N）

根据之前查询的信息，若控制器中CANFD高波特率的采样点为70%，低波特率的采样点为80%。所以BRS的位宽理论长度值为2000ns×80%+500ns×（1-70%）=1750ns。

同理，CRC DEL的位宽理论值长度为500ns×70%+2000×（1-80%）=750ns。

参考文献：

ISO 11898-1:2003 Road vehicles — Controller area network (CAN) — Part 1: Data link layer and physical signalling
ISO 11898-1:2015 Road vehicles — Controller area network (CAN) —Part 1:Data link layer and physical signalling