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一、简介
SPI 是 Motorola 公司推出的一种同步串行接口技术，是一种高速、全双工的同步通信总线， SPI 时钟频率相比 I2C 要高很多，最高可以工作在上百 MHz。 SPI 以主从方式工作，通常是有一个主设备和一个或多个从设备，一般 SPI 需要4 根线，但是也可以使用三根线(单向传输)，本章我们讲解标准的 4 线 SPI，这四根线如下：
①、 CS/SS， Slave Select/Chip Select，这个是片选信号线，用于选择需要进行通信的从设备。
I2C 主机是通过发送从机设备地址来选择需要进行通信的从机设备的， SPI 主机不需要发送从机
设备，直接将相应的从机设备片选信号拉低即可。
②、 SCK， Serial Clock，串行时钟，和 I2C 的 SCL 一样，为 SPI 通信提供时钟。
③、 MOSI/SDO， Master Out Slave In/Serial Data Output，简称主出从入信号线，这根数据线
只能用于主机向从机发送数据，也就是主机输出，从机输入。
④、 MISO/SDI， Master In Slave Out/Serial Data Input，简称主入从出信号线，这根数据线只
能用户从机向主机发送数据，也就是主机输入，从机输出。
SPI 有四种工作模式，通过串行时钟极性(CPOL)和相位(CPHA)的搭配来得到四种工作模式：
①、 CPOL=0，串行时钟空闲状态为低电平。
②、 CPOL=1，串行时钟空闲状态为高电平，此时可以通过配置时钟相位(CPHA)来选择具
体的传输协议。
③、 CPHA=0，串行时钟的第一个跳变沿(上升沿或下降沿)采集数据。
④、 CPHA=1，串行时钟的第二个跳变沿(上升沿或下降沿)采集数据。
二、SPI驱动框架
同 I2C 一样，Linux SPI 驱动架构也分为3个组成部分：
1）SPI 核心
SPI 核心和 I2C 一样， 其主要做的工作是用于完成SPI 设备和驱动的匹配。
2）SPI 总线驱动（这一部分一般由SOC厂商编写好）
SPI 主机驱动就是 SOC 的 SPI 控制器驱动，类似 I2C 驱动里面的适配器驱动。
3）SPI 设备驱动
SPI 设备驱动， SPI 设备驱动就是针对具体的 SPI 设备而编写的驱动。
1、SPI核心
Linux内核初始化阶段，调用spi_init() 函数来初始化IIC总线，内容如下：
static int __init spi_init(void)
{
int status;
... ...
status = bus_register(&spi_bus_type);
if (status < 0)
goto err1;
... ...
return 0;
... ...
}
在 spi_init() 函数中调用 bus_register() 来注册 spi 总线，SPI 设备和驱动的匹配过程是由 SPI 总线来完成的，这点和 platform、 I2C 等驱动一样，注册的 SPI 总线为 spi_bus_type，定义在 drivers/spi/spi.c 文件中，内容如下：
struct bus_type spi_bus_type = {
.name = "spi",
.dev_groups = spi_dev_groups,
.match = spi_match_device,
.uevent = spi_uevent,
};
可以看出，SPI 设备和驱动的匹配函数为 spi_match_device，函数内容如下：
static int spi_match_device(struct device *dev, struct device_driver *drv)
{
const struct spi_device *spi = to_spi_device(dev);
const struct spi_driver *sdrv = to_spi_driver(drv);
/*
* 第一种
* 用于完成设备树设备和驱动匹配。比较 SPI 设备节点的 compatible 属性和 of_device_id 中的
* compatible 属性是否相等，如果相当的话就表示 SPI 设备和驱动匹配
*/
/* Attempt an OF style match */
if (of_driver_match_device(dev, drv))
return 1;
/*
* 第二种
* 用于 ACPI 形式的匹配
*/
/* Then try ACPI */
if (acpi_driver_match_device(dev, drv))
return 1;
/*
* 第三种
* 用于传统的、无设备树的 SPI 设备和驱动匹配过程。比较 SPI
* 设备名字和 spi_device_id 的 name 字段是否相等，相等的话就说明 SPI 设备和驱动匹配
*/
if (sdrv->id_table)
return !!spi_match_id(sdrv->id_table, spi);
/*
* 比较 spi_device 中 modalias 成员变量和 device_driver 中的 name 成员变量是否相等。
*/
return strcmp(spi->modalias, drv->name) == 0;
}
2、SPI 总线驱动（主机驱动）
1）主机驱动
SPI 主机驱动就是 SOC 的 SPI 控制器驱动，类似 I2C 驱动里面的适配器驱动。 Linux 内核
使用 spi_master 表示 SPI 主机驱动， spi_master 是个结构体，定义在 include/linux/spi/spi.h 文件
中，内容如下(有缩减)：
struct spi_master {
struct device dev;
... ...
/*
* 和 i2c_algorithm 中的 master_xfer 函数一样，控制器数据传输函数。
*/
int (*transfer)(struct spi_device *spi,
struct spi_message *mesg);
... ...
/*
* 也用于 SPI 数据发送，用于发送一个 spi_message，SPI 的数据会打包成 spi_message，然后以队列方式
* 发送出去。
*/
int (*transfer_one_message)(struct spi_master *master,
struct spi_message *mesg);
... ...
};
就是 SPI 主机端最终会通过 transfer 函数与 SPI 设备进行通信，因此对于 SPI 主机控制器的驱
动编写者而言 transfer 函数是需要实现的，因为不同的 SOC 其 SPI 控制器不同，寄存器都不一
样。和 I2C 适配器驱动一样， SPI 主机驱动一般都是 SOC 厂商去编写的，所以我们作为 SOC 的
使用者，这一部分的驱动就不用操心了，除非你是在 SOC 原厂工作，内容就是写 SPI 主机驱
动。
SPI 主机驱动的核心就是申请 spi_master，然后初始化 spi_master，最后向 Linux 内核注册
spi_master。
1、 spi_master 申请与释放
spi_alloc_master 函数用于申请 spi_master，函数原型如下：
struct spi_master *spi_alloc_master(struct device *dev, unsigned size)
参数：
dev：设备，一般是 platform_device 中的 dev 成员变量。
size： 私有数据大小，可以通过 spi_master_get_devdata 函数获取到这些私有数据。
返回值：
申请到的 spi_master。
spi_master 的释放通过 spi_master_put 函数来完成，当我们删除一个 SPI 主机驱动的时候就
需要释放掉前面申请的 spi_master， spi_master_put 函数原型如下：
void spi_master_put(struct spi_master *master)
参数：
master：要释放的 spi_master。
返回值： 无
2、 spi_master 的注册与注销
当 spi_master 初始化完成以后就需要将其注册到 Linux 内核， spi_master 注册函数为
spi_register_master，函数原型如下：
int spi_register_master(struct spi_master *master)
参数：
master：要注册的 spi_master。
返回值：
0，成功；负值，失败。
I.MX6U 的 SPI 主机驱动会采用 spi_bitbang_start 这个 API 函数来完成 spi_master 的注册，
spi_bitbang_start 函数内部其实也是通过调用 spi_register_master 函数来完成 spi_master 的注册。
如果要注销 spi_master 的话可以使用 spi_unregister_master 函数，此函数原型为：
void spi_unregister_master(struct spi_master *master)
参数：
master：要注销的 spi_master。
返回值： 无。
如果使用 spi_bitbang_start 注册 spi_master 的话就要使用 spi_bitbang_stop 来注销掉
spi_master。
2） I.MX6U SPI 主机驱动分析
和 I2C 的适配器驱动一样， SPI 主机驱动一般都由 SOC 厂商编写好了，打开 imx6ull.dtsi
文件，找到如下所示内容：
ecspi3: ecspi@02010000 {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
compatible = "fsl,imx6ul-ecspi", "fsl,imx51-ecspi";
reg = <0x02010000 0x4000>;
interrupts = <GIC_SPI 33 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&clks IMX6UL_CLK_ECSPI3>,
<&clks IMX6UL_CLK_ECSPI3>;
clock-names = "ipg", "per";
dmas = <&sdma 7 7 1>, <&sdma 8 7 2>;
dma-names = "rx", "tx";
status = "disabled";
};
compatible 属性有两个值“fsl,imx6ul-ecspi”和 “fsl,imx51-ecspi”，在 Linux 内核源码中搜素这两个属性值即可找到 I.MX6U 对应的 ECSPI(SPI) 主机驱动。 I.MX6U 的 ECSPI 主机驱动文件为 drivers/spi/spi-imx.c，在此文件中找到如下内容：
/*
* 无设备树匹配表
*/
static struct platform_device_id spi_imx_devtype[] = {
{
.name = "imx1-cspi",
.driver_data = (kernel_ulong_t) &imx1_cspi_devtype_data,
}, {
.name = "imx21-cspi",
.driver_data = (kernel_ulong_t) &imx21_cspi_devtype_data,
}, {
.name = "imx27-cspi",
.driver_data = (kernel_ulong_t) &imx27_cspi_devtype_data,
}, {
.name = "imx31-cspi",
.driver_data = (kernel_ulong_t) &imx31_cspi_devtype_data,
}, {
.name = "imx35-cspi",
.driver_data = (kernel_ulong_t) &imx35_cspi_devtype_data,
}, {
.name = "imx51-ecspi",
.driver_data = (kernel_ulong_t) &imx51_ecspi_devtype_data,
}, {
.name = "imx6ul-ecspi",
.driver_data = (kernel_ulong_t) &imx6ul_ecspi_devtype_data,
}, {
/* sentinel */
}
};
/*
* 设备树匹配表
*/
static const struct of_device_id spi_imx_dt_ids[] = {
{ .compatible = "fsl,imx1-cspi", .data = &imx1_cspi_devtype_data, },
{ .compatible = "fsl,imx21-cspi", .data = &imx21_cspi_devtype_data, },
{ .compatible = "fsl,imx27-cspi", .data = &imx27_cspi_devtype_data, },
{ .compatible = "fsl,imx31-cspi", .data = &imx31_cspi_devtype_data, },
{ .compatible = "fsl,imx35-cspi", .data = &imx35_cspi_devtype_data, },
{ .compatible = "fsl,imx51-ecspi", .data = &imx51_ecspi_devtype_data, },
{ .compatible = "fsl,imx6ul-ecspi", .data = &imx6ul_ecspi_devtype_data, },
{ /* sentinel */ }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(of, spi_imx_dt_ids);
... ...
/*
* platform_driver 驱动框架，和 I2C 的适配器驱动一行， SPI 主机驱动器采用了 platfom 驱动框架。当设备
* 和驱动匹配成功以后 spi_imx_probe 函数就会执行。
*/
static struct platform_driver spi_imx_driver = {
.driver = {
.name = DRIVER_NAME,
.of_match_table = spi_imx_dt_ids,
.pm = IMX_SPI_PM,
},
.id_table = spi_imx_devtype,
.probe = spi_imx_probe,
.remove = spi_imx_remove,
};
module_platform_driver(spi_imx_driver);
MODULE_DESCRIPTION("SPI Master Controller driver");
MODULE_AUTHOR("Sascha Hauer, Pengutronix");
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_ALIAS("platform:" DRIVER_NAME);
spi_imx_probe 函数会从设备树中读取相应的节点属性值，申请并初始化 spi_master，最后调用 spi_bitbang_start 函数(spi_bitbang_start 会调用 spi_register_master 函数)向 Linux 内核注册
spi_master。
3、SPI设备驱动
1）SPI设备驱动解析
spi 设备驱动也和 i2c 设备驱动也很类似， Linux 内核使用 spi_driver 结构体来表示 spi 设备驱动，我们在编写 SPI 设备驱动的时候需要实现 spi_driver。 spi_driver 结构体定义在 include/linux/spi/spi.h 文件中，结构体内容如下：
struct spi_driver {
const struct spi_device_id *id_table;
int (*probe)(struct spi_device *spi);
int (*remove)(struct spi_device *spi);
void (*shutdown)(struct spi_device *spi);
struct device_driver driver;
};
可以看出， spi_driver 和 i2c_driver、 platform_driver 基本一样，当 SPI 设备和驱动匹配成功以后 probe 函数就会执行。
同样的， spi_driver 初始化完成以后需要向 Linux 内核注册， spi_driver 注册函数为spi_register_driver，函数原型如下：
int spi_register_driver(struct spi_driver *sdrv)
参数：
sdrv： 要注册的 spi_driver。
返回值：
0，注册成功；赋值，注册失败。
注销 SPI 设备驱动以后也需要注销掉前面注册的 spi_driver，使用 spi_unregister_driver 函
数完成 spi_driver 的注销，函数原型如下：
void spi_unregister_driver(struct spi_driver *sdrv)
参数：
sdrv： 要注销的 spi_driver。
返回值：
无。
2）SPI 设备驱动编写流程
（1）SPI 设备信息描述
① IO 的 pinctrl 子节点创建与修改
首先肯定是根据所使用的 IO 来创建或修改 pinctrl 子节点，这个没什么好说的，唯独要注意的就是检查相应的 IO 有没有被其他的设备所使用，如果有的话需要将其删除掉！
② SPI 设备节点的创建与修改
采用设备树的情况下， SPI 设备信息描述就通过创建相应的设备子节点来完成，可以打开 imx6qdl-sabresd.dtsi 这个设备树头文件，在此文件里面找到如下所示内容：
&ecspi1 {
fsl,spi-num-chipselects = <1>; /* 表示只有1个设备 */
cs-gpios = <&gpio4 9 0>; /* 片选信号为 gpio4_io09 */
pinctrl-names = "default"; /* spi 所使用到的 IO 名字*/
pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi1>; /* 所使用的 IO 对应的 pinctrl 节点 */
status = "okay"; /* 将 ecspi1 节点的“status”属性改为“okay” */
flash: m25p80@0 { /* m25p80 设备， 后面的 "0" 表示接到了 ECSPI1 的通道0 */
#address-cells = <1>;
#size-cells = <1>;
compatible = "st,m25p32"; /* 用于匹配设备驱动 */
spi-max-frequency = <20000000>; /* SPI设备的最高频率 */
reg = <0>; /* 设置 m25p80 这个设备所使用的 ECSPI 通道，和“m25p80@0”后面的
“0”一样 */
};
};
（2）SPI 设备数据收发处理流程
当我们向 Linux 内核注册成功 spi_driver 以后就可以使用 SPI 核心层提供的 API 函数来对设备进行读写操作了。
首先是 spi_transfer 结构体，此结构体用于描述 SPI 传输信息， 结构体内容如下：
struct spi_transfer {
/* it's ok if tx_buf == rx_buf (right?)
* for MicroWire, one buffer must be null
* buffers must work with dma_*map_single() calls, unless
* spi_message.is_dma_mapped reports a pre-existing mapping
*/
const void *tx_buf; /* 保存者要发送的数据 */
void *rx_buf; /* 用于保存接收到的数据 */
unsigned len; /* 要进行传输的数据长度
SPI 是全双工通信，因此在一次通信中发送和接收的字节数都是一样的，所以
spi_transfer 中也就没有发送长度和接收长度之分。 */
dma_addr_t tx_dma;
dma_addr_t rx_dma;
struct sg_table tx_sg;
struct sg_table rx_sg;
unsigned cs_change:1;
unsigned tx_nbits:3;
unsigned rx_nbits:3;
#define SPI_NBITS_SINGLE 0x01 /* 1bit transfer */
#define SPI_NBITS_DUAL 0x02 /* 2bits transfer */
#define SPI_NBITS_QUAD 0x04 /* 4bits transfer */
u8 bits_per_word;
u16 delay_usecs;
u32 speed_hz;
struct list_head transfer_list;
};
spi_transfer 需要组织成 spi_message， spi_message 也是一个结构体，内容如下：
struct spi_message {
struct list_head transfers;
struct spi_device *spi;
unsigned is_dma_mapped:1;
/* completion is reported through a callback */
void (*complete)(void *context);
void *context;
unsigned frame_length;
unsigned actual_length;
int status;
/* for optional use by whatever driver currently owns the
* spi_message ... between calls to spi_async and then later
* complete(), that's the spi_master controller driver.
*/
struct list_head queue;
void *state;
};
在使用spi_message之前需要对其进行初始化， spi_message初始化函数为spi_message_init，
函数原型如下：
void spi_message_init(struct spi_message *m)
参数：
m： 要初始化的 spi_message。
返回值：
无。
spi_message 初始化完成以后需要将 spi_transfer 添加到 spi_message 队列中，这里我们要用
到 spi_message_add_tail 函数，此函数原型如下：
void spi_message_add_tail(struct spi_transfer *t, struct spi_message *m)
参数：
t： 要添加到队列中的 spi_transfer。
m： spi_transfer 要加入的 spi_message。
返回值：
无。
spi_message 准备好以后既可以进行数据传输了，数据传输分为同步传输和异步传输，同步
传输会阻塞的等待 SPI 数据传输完成，同步传输函数为 spi_sync，函数原型如下：
int spi_sync(struct spi_device *spi, struct spi_message *message)
参数：
spi： 要进行数据传输的 spi_device。
message：要传输的 spi_message。
返回值：
无。
异步传输不会阻塞的等到 SPI 数据传输完成，异步传输需要设置 spi_message 中的 complete
成员变量， complete 是一个回调函数，当 SPI 异步传输完成以后此函数就会被调用。 SPI 异步传
输函数为 spi_async，函数原型如下：
int spi_async(struct spi_device *spi, struct spi_message *message)
参数：
spi： 要进行数据传输的 spi_device。
message：要传输的 spi_message。
返回值：
无
综上所述， SPI 数据传输步骤如下：（采用同步传输方式来完成 SPI 数据的传输工作，也就是 spi_sync 函数）
①、申请并初始化 spi_transfer，设置 spi_transfer 的 tx_buf 成员变量， tx_buf 为要发送的数据。然 后设置 rx_buf 成员变量， rx_buf 保存着接收到的数据。最后设置 len 成员变量，也就是要进行数据通信的长度。
②、使用 spi_message_init 函数初始化 spi_message。
③、使用spi_message_add_tail函数将前面设置好的spi_transfer添加到spi_message队列中。
④、使用 spi_sync 函数完成 SPI 数据同步传输
3）实验程序编写
具体设备：icm2060
1、添加设备节点
在 imx6ull-alientek-emmc.dts文件中添加设备节点信息，如下：
1）SPI 设备所使用的 IO 引脚：
pinctrl_ecspi3: icm20608 {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA__GPIO1_IO20 0x10b0 /* CS */
MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA__ECSPI3_SCLK 0x10b1 /* SCLK */
MX6UL_PAD_UART2_CTS_B__ECSPI3_MOSI 0x10b1 /* MOSI */
MX6UL_PAD_UART2_RTS_B__ECSPI3_MISO 0x10b1 /* MISO */
>;
};
2）添加 ecspi3 的节点信息
&ecspi3 {
fsl,spi-num-chipselects = <1>;
cs-gpio = <&gpio1 20 GPIO_ACTIVE_HIGH>; /* 自己定义的节点，没有使用 cs-gpios 节点 */
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi3>;
status = "okay";
spidev: icm2060@0 {
compatible = "alientek,icm2060";
spi-max-frequency = <8000000>;
reg = <0>;
};
};
注意：必须要保证所使用到的引脚 IO 没有被其他模块使用。（我找错误找了很久，最后通过这个才解决了问题）
方法：分别在当前设备树文件下搜索所用到 IO，例：搜索如下：
① MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA
② MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA
③ MX6UL_PAD_UART2_CTS_B
④ MX6UL_PAD_UART2_RTS_B
⑤ gpio1 20
当发现有被其他模块用到则将其注释掉即可。
2、驱动程序
icm2060.c
#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/input.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/spi/spi.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#include "icm20608reg.h"
#define ICM20608_NAME "icm20608"
#define ICM20608_CNT 1
/* 设备结构体 */
struct icm20608_dev {
dev_t devid;
int major;
struct cdev cdev;
struct class *class;
struct device *device;
struct device_node *nd;
int cs_gpio; /* 片选信号引脚 */
void *private_data; /* 私有数据 */
signed int gyro_x_adc; /* 陀螺仪X轴原始值 */
signed int gyro_y_adc; /* 陀螺仪Y轴原始值 */
signed int gyro_z_adc; /* 陀螺仪Z轴原始值 */
signed int accel_x_adc; /* 加速度计X轴原始值 */
signed int accel_y_adc; /* 加速度计Y轴原始值 */
signed int accel_z_adc; /* 加速度计Z轴原始值 */
signed int temp_adc; /* 温度原始值 */
};
struct icm20608_dev icm20608dev;
/*
* @description : 从icm20608读取多个寄存器数据
* @param - dev : icm20608设备
* @param - reg : 读取数据的寄存器地址
* @param - buf : 读取的数据
* @param - len : 读取的字节数
* @return : 0:成功， 非0：失败
*/
static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, unsigned char reg, unsigned char *buf, int len)
{
int ret = 0;
unsigned char txdata[len];
struct spi_transfer *t;
struct spi_message m;
struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
gpio_set_value(dev->cs_gpio, 0); /* 片选拉低，选中icm20608 */
t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL); /* 申请内存 */
if(t == NULL){
printk("kzalloc spi_transfer error!\r\n");
return -EINVAL;
}
/*
* ICM20608在使用SPI接口的时候寄存器地址
* 只有低7位有效,寄存器地址最高位是读/写标志位
* 读的时候要为1，写的时候要为0。
*/
/* 第1次，发送要读取的寄存器地址 */
txdata[0] = reg | 0x80; /* bit7置1,表示为读 */
t->tx_buf = txdata; /* 发送的数据 */
t->len = 1; /* 1个字节 */
spi_message_init(&m); /* 初始化spi_message */
spi_message_add_tail(t, &m); /* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */
ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */
if(ret < 0){
printk("spi_sync failed!\r\n");
kfree(t);
return -EINVAL;
}
/* 第2次，读取数据 */
txdata[0] = 0xff; /* 随便填一个数，此处无意义 */
t->rx_buf = buf; /* 读取的数据 */
t->len = len; /* len个字节 */
spi_message_init(&m); /* 初始化spi_message */
spi_message_add_tail(t, &m); /* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */
ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */
if(ret < 0){
printk("spi_sync failed!\r\n");
kfree(t);
return -EINVAL;
}
kfree(t);
gpio_set_value(dev->cs_gpio, 1); /* 片选拉高，释放icm20608 */
return 0;
}
/*
* @description : 向icm20608写入多个寄存器数据
* @param - dev : icm20608设备
* @param - reg : 写入数据的寄存器地址
* @param - buf : 写入的数据
* @param - len : 写入的字节数
* @return : 0:成功， 非0：失败
*/
static int icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, unsigned char reg, unsigned char *buf, int len)
{
int ret = 0;
unsigned char txdata[len];
struct spi_transfer *t;
struct spi_message m;
struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
gpio_set_value(dev->cs_gpio, 0); /* 片选拉低，选中icm20608 */
t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL);
if(t == NULL){
printk("kzalloc spi_transfer error!\r\n");
return -EINVAL;
}
/* 第1次，写入寄存器地址 */
txdata[0] = reg & (~0x80); /* bit7清零，表示写 */
t->tx_buf = txdata; /* 发送的数据 */
t->len = 1; /* 1个字节 */
spi_message_init(&m);
spi_message_add_tail(t, &m);
ret = spi_sync(spi, &m);
if(ret < 0){
printk("spi_sync failed!\r\n");
kfree(t);
return -EINVAL;
}
t->tx_buf = buf;
t->len = len;
spi_message_init(&m);
spi_message_add_tail(t, &m);
ret = spi_sync(spi, &m);
if(ret < 0){
printk("spi_sync failed!\r\n");
kfree(t);
return -EINVAL;
}
kfree(t);
gpio_set_value(dev->cs_gpio, 1);
return 0;
}
/* 读取一个指定寄存器的值 */
static unsigned char icm20608_read_onereg(struct icm20608_dev *dev, unsigned char reg)
{
unsigned char data;
icm20608_read_regs(dev, reg, &data, 1);
return data;
}
/* 写一个指定寄存器的值 */
static void icm20608_write_onereg(struct icm20608_dev *dev, unsigned char reg, unsigned char data)
{
u8 buf = data;
icm20608_write_regs(dev, reg, &buf, 1);
}
/* 读取icm20608数据 */
void icm20608_readdata(struct icm20608_dev *dev)
{
unsigned char data[14];
icm20608_read_regs(dev, ICM20_ACCEL_XOUT_H, data, 14);
dev->accel_x_adc = (signed short)((data[0] << 8) | data[1]);
dev->accel_y_adc = (signed short)((data[2] << 8) | data[3]);
dev->accel_z_adc = (signed short)((data[4] << 8) | data[5]);
dev->temp_adc = (signed short)((data[6] << 8) | data[7]);
dev->gyro_x_adc = (signed short)((data[8] << 8) | data[9]);
dev->gyro_y_adc = (signed short)((data[10] << 8) | data[11]);
dev->gyro_z_adc = (signed short)((data[12] << 8) | data[13]);
}
/*
* @description : 打开设备
* @param - inode : 传递给驱动的inode
* @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
* 一般在open的时候将private_data似有向设备结构体。
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int icm20608_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
filp->private_data = &icm20608dev; /* 设置私有数据 */
return 0;
}
/*
* @description : 从设备读取数据
* @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
* @param - cnt : 要读取的数据长度
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
*/
static ssize_t icm20608_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off)
{
signed int data[7];
int ret = 0;
struct icm20608_dev *dev = (struct icm20608_dev *)filp->private_data;
icm20608_readdata(dev);
data[0] = dev->gyro_x_adc;
data[1] = dev->gyro_y_adc;
data[2] = dev->gyro_z_adc;
data[3] = dev->accel_x_adc;
data[4] = dev->accel_y_adc;
data[5] = dev->accel_z_adc;
data[6] = dev->temp_adc;
ret = copy_to_user(buf, data, sizeof(data));
if(ret < 0){
printk("kernel read failed!\r\n");
return -EINVAL;
}
return 0;
}
/*
* @description : 关闭/释放设备
* @param - filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int icm20608_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
return 0;
}
/* file_operations操作集 */
struct file_operations icm20608_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = icm20608_open,
.read = icm20608_read,
.release = icm20608_release,
};
/* 初始化icm20608 */
void icm20608_reginit(void)
{
u8 value = 0;
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x80);
mdelay(50);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x01);
mdelay(50);
value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_WHO_AM_I);
printk("ICM20608 ID = %#X\r\n", value);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_SMPLRT_DIV, 0x00); /* 输出速率是内部采样率 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_GYRO_CONFIG, 0x18); /* 陀螺仪±2000dps量程 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG, 0x18); /* 加速度计±16G量程 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_CONFIG, 0x04); /* 陀螺仪低通滤波BW=20Hz */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG2, 0x04); /* 加速度计低通滤波BW=21.2Hz */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_2, 0x00); /* 打开加速度计和陀螺仪所有轴 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_LP_MODE_CFG, 0x00); /* 关闭低功耗 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_FIFO_EN, 0x00); /* 关闭FIFO */
}
static int icm20608_probe(struct spi_device *spi)
{
int ret = 0;
printk("spi driver and device was matched!\r\n");
/* 注册字符设备 */
icm20608dev.major = 0;
if(icm20608dev.major){
icm20608dev.devid = MKDEV(icm20608dev.major, 0);
ret = register_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);
} else {
ret = alloc_chrdev_region(&icm20608dev.devid, 0, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);
}
if(ret < 0){
printk("register chrdev failed!\r\n");
ret = -EINVAL;
goto fail_devid;
}
icm20608dev.cdev.owner = THIS_MODULE;
cdev_init(&icm20608dev.cdev, &icm20608_fops);
ret = cdev_add(&icm20608dev.cdev, icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
if(ret < 0){
printk("cdev add failed!\r\n");
ret = -EINVAL;
goto fail_cdev;
}
icm20608dev.class = class_create(THIS_MODULE, ICM20608_NAME);
if(IS_ERR(icm20608dev.class)){
printk("class create failed!\r\n");
ret = PTR_ERR(icm20608dev.class);
goto fail_class;
}
icm20608dev.device = device_create(icm20608dev.class, NULL, icm20608dev.devid, NULL, ICM20608_NAME);
if(IS_ERR(icm20608dev.device)){
printk("device create failed!\r\n");
ret = PTR_ERR(icm20608dev.device);
goto fail_device;
}
/* 获取并设置片选IO */
/*
* 获取设备节点中的“cs-gpio”属性，也就是获取到设备的片选 IO。
*/
icm20608dev.nd = of_find_node_by_path("/soc/aips-bus@02000000/spba-bus@02000000/ecspi@02010000");
if(icm20608dev.nd == NULL){
printk("find node failed!\r\n");
ret = -EINVAL;
goto fail_node;
}
icm20608dev.cs_gpio = of_get_named_gpio(icm20608dev.nd, "cs-gpio", 0);
if(icm20608dev.cs_gpio < 0){
printk("get gpio failed!\r\n");
ret = -EINVAL;
goto fail_gpio;
}
ret = gpio_request(icm20608dev.cs_gpio, "cs");
if(ret < 0){
printk("request gpio failed!\r\n");
ret = -ENOSYS;
goto fail_request_gpio;
}
ret = gpio_direction_output(icm20608dev.cs_gpio, 1);
if(ret < 0){
printk("gpio output failed!\r\n");
ret = -EINVAL;
goto fail_output;
}
/* 初始化 spi_device */
spi->mode = SPI_MODE_0; /* MODE0, CPOL = 0, CPHA = 0 */
spi_setup(spi);
/*
* 对于 SPI 设备驱动来讲最核心的就是 spi_device。 probe 函数会向驱动提供当前 SPI 设备对应的spi_device，
* 因此在 probe 函数中设置 private_data 为 probe 函数传递进来的 spi_device 参数。
*/
icm20608dev.private_data = spi;
/* 初始化icm20608 */
icm20608_reginit();
return 0;
fail_output:
gpio_free(icm20608dev.cs_gpio);
fail_request_gpio:
fail_gpio:
fail_node:
device_destroy(icm20608dev.class, icm20608dev.devid);
fail_device:
class_destroy(icm20608dev.class);
fail_class:
cdev_del(&icm20608dev.cdev);
fail_cdev:
unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
fail_devid:
return ret;
}
static int icm20608_remove(struct spi_device *spi)
{
gpio_free(icm20608dev.cs_gpio);
device_destroy(icm20608dev.class, icm20608dev.devid);
class_destroy(icm20608dev.class);
cdev_del(&icm20608dev.cdev);
unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
return 0;
}
/* 非设备树匹配表 */
static const struct spi_device_id icm20608_id_table[] = {
{"alientek,icm20608", 0},
{ },
};
/* 设备树匹配表 */
static const struct of_device_id icm20608_of_match[] = {
{.compatible = "alientek,icm20608"},
{ },
};
/* spi 驱动结构体 */
static struct spi_driver icm20608_driver = {
.probe = icm20608_probe,
.remove = icm20608_remove,
.driver = {
.name = "icm20608",
.owner = THIS_MODULE,
.of_match_table = icm20608_of_match,
},
.id_table = icm20608_id_table,
};
/* 入口 */
static int __init icm20608_init(void)
{
return spi_register_driver(&icm20608_driver);
}
/* 出口 */
static void __exit icm20608_exit(void)
{
spi_unregister_driver(&icm20608_driver);
}
module_init(icm20608_init);
module_exit(icm20608_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("YANG");
3、应用程序
icm2060APP.c
#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
int fd;
char *filename;
signed int databuf[7];
unsigned char data[14];
signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;
signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;
signed int temp_adc;
float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;
float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;
float temp_act;
int ret = 0;
if(argc != 2){
printf("Error Usage!\r\n");
return -1;
}
filename = argv[1];
fd = open(filename, O_RDWR);
if(fd < 0){
printf("open file %s failed!\r\n", filename);
return -1;
}
while (1) {
ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));
if(ret == 0) { /* 数据读取成功 */
gyro_x_adc = databuf[0];
gyro_y_adc = databuf[1];
gyro_z_adc = databuf[2];
accel_x_adc = databuf[3];
accel_y_adc = databuf[4];
accel_z_adc = databuf[5];
temp_adc = databuf[6];
/* 计算实际值 */
gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc) / 16.4;
gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc) / 16.4;
gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc) / 16.4;
accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;
accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;
accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;
temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;
printf("\r\n原始值:\r\n");
printf("gx = %d, gy = %d, gz = %d\r\n", gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc);
printf("ax = %d, ay = %d, az = %d\r\n", accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc);
printf("temp = %d\r\n", temp_adc);
printf("实际值:");
printf("act gx = %.2f°/S, act gy = %.2f°/S, act gz = %.2f°/S\r\n", gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act);
printf("act ax = %.2fg, act ay = %.2fg, act az = %.2fg\r\n", accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act);
printf("act temp = %.2f°C\r\n", temp_act);
}
usleep(100000); /*100ms */
}
close(fd);
return 0;
}
编译应用程序时需要注意：
在 icm20608App.c 这个测试 APP 中我们用到了浮点计算，而 I.MX6U 是支持硬件浮点的，
因此我们在编译 icm20608App.c 的时候就可以使能硬件浮点，这样可以加速浮点计算。使能硬
件浮点很简单，在编译的时候加入如下参数即可：
-march-armv7-a -mfpu-neon -mfloat=hard
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