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RSS订阅原创 ubuntu 挂载新硬盘 记录
只有root有权限修改文件夹。默认关机重启之后需要重新挂载，所以需要设置开机自动挂载。在挂载的文件夹创建和拷贝程序，发现权限不够。则能够从返回信息中获取。
2024-06-24 13:49:58
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原创 Python 安装 `GLIBCXX` 版本不匹配 报错
一般conda 和 pip 在安装库的时候，都会下载各种版本的。，如果有，就不用再下载了，直接。
2024-05-09 15:02:56
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原创 远程服务器 docker XRDP 桌面访问 记录
因为主机的 3389 和 22 端口都是用于自己的xrdp 和 ssh连接，所以我们不能使用这两个端口，需要更换到 13389 端口（随便选择的）。当我们访问主机的13389 端口，相当于访问 docker 的 3389 端口。可以正常 build image，但是实例化 container 时，报错，提示权限不够。在dockerfile 中增加权限。xrdp-docker 只需要基础的Ubuntu镜像就可以，我换成了自己需要的ubuntu-cuda 镜像也是没问题的。之前删除 nivida 源。
2024-05-04 13:27:17
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原创 Ubuntu Docker Cuda 环境安装记录
更为灵活和强大的挂载方式，允许你指定多个选项。可以指定挂载的类型（volume、bind mount），源路径、目标路径，并且可以设置一些额外的选项，比如读写权限。[name] 是 CONTAINER ID 、NAMES 都是可以的。和 **挂载主机目录(Bind mounts)**两种类型。: 一种简化的挂载方式, 只需提供源路径和目标路径即可。docker container 中有由。
2024-03-01 15:16:34
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原创 WSL2 docker GUI 界面
wsl2 运行GUI程序，windows 会默认弹出窗口。具体流程和远程显示Ubuntu界面类似，, 更简单一点， 少了 ssh 的部分。windows 下载并运行。docker 环境中设置。
2023-11-29 10:56:12
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原创 ROS python 使用参数服务器传输数据
中的全局变量, 但是我们也可以使用参数服务器传输一些。使用参数服务器, 可以避免在接收数据时使用回调函数.ROS 参数服务器一般用于。
2023-06-04 10:27:09
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原创 使用ssh 远程连接 Ubuntu 图形界面
最近使用windows干活，但是写代码什么的不方便，并且笔记本性能有限， 所有想在实验室的台式机上运行代码，但是需要rviz和pybullet等图形界面。故折腾了使用ssh 显示运行的程序，记录以备日后使用。
2023-04-14 16:31:45
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原创 C/C++ 多线程编程/并发 -- 学习记录-锁 (1)
核心需要解决的问题就是数据的和对于多线程处理数据时(通常是共享内存机制实现), 为了避免多个线程同时访问, 我们需要添加锁(lock)来实现.
2022-11-26 19:08:26
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原创 bash参数配置记录
bash PS1PS1='\[\e[33m\]\h\[\e[0m\]:\W\[\e[33m\]$(__git_ps1 "(%s)")\[\e[0m\]\$'
2022-05-09 15:28:15
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原创 opencv相机特性 记录
参考文档VideoCaptureAPIscv2.VideoCapture(0, cv2.VideoCaptureProperties)常见VideoCaptureProperties名称备注（含义）cv2.CAP_ANYauto detectcv2.CAP_VFWvideo for windowscv2.CAP_V4L (cv2.CAP_V4L2)video for linuxcv2.CAP_DSHOWdirectshow, 微软的一款Windows流
2022-05-09 14:42:26
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原创 C++ debug小技巧
C++ 使用cout即printf的方法调试程序时，有时候需要输出一些测试信息，但是当实际运行的时候，就需要关闭一些测试信息的输出。一般情况都是手动将cout代码注释掉，比较麻烦。可以使用clog和cout配合使用。cout为默认输出，即程序正常运行时，应该的输出数据；clog为debug时输出的数据，当需要调试程序时，将clog输出到终端，当正常运行时，将clog输出到log文件，从而避免输出信息很乱的情况clog 默认输出到终端。用法和cout一样。#include <iostrea.
2022-03-07 22:12:48
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原创 Git 配置码云(Gitee)和GitHub 记录
由于国内GitHub时常不稳定，所以选择Gitee来备份自己的代码，下面的配置过程，GitHub同样适用。1. 生成公钥和私钥若当前用户~路径下有.ssh文件夹，就表明已经生成密钥，可以跳过这个步骤。否则：ssh-keygen -t rsa -C "comment"使用rsa加密方式生成密钥，"comment"可以写一段注释，最后会放在生成的公钥后面。一般都是写上自己有邮箱或者用户名，其他内容也可以。2. 将公钥添加到Gitee中cat ~/.ssh/id_rsa.pub会得到公钥，将.
2021-10-27 17:19:05
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原创 python 变量复制 深拷贝/浅拷贝
python中，直接复制变量名只是简单的复制简单的变量地址。import numpy as npa = np.array([1,2,3,4])b = a a 和 b同时指向内存中的同一个地址空间，对a和b的操作会同时影响该数据的值。a[1] = 123print(b)>>> array([ 1, 123, 3, 4])这种赋值，可以实现数据的共享（两个线程之间的通信）。但是也要注意对一个变量赋值等操作，也会改变另一个变量的值深拷贝、浅拷贝如果仅想
2021-10-25 12:07:53
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原创 Ubuntu USB权限
Linux在连接外设后，有时候需要使用root权限才能执行相关程序，可以通过修改USB的执行权限避免root权限的调用。step1lsusb - 查看连接的USB外设step2chmod - 修改权限假如要修改Bus 002 Device 008: ID 0483:0666 STMicroelectronics 设备的权限：sudo chmod 777 /dev/bus/usb/002/008在修改前也可以查看当前设备的权限，因为Linux中设备都被视为文件，所以修改设备权限等操作和文件
2021-06-29 14:57:40
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原创 MoveIt Calibration ROS手眼标定模块安装
相关资料moveit官方教程github网址 moveit_calibration安装步骤将对应的安装包下载下来，和相关依赖现在同一个ROS workspace的src下。然后一起编译。一共包括下面几项。注意事项若使用虚拟机的话，注意内存问题。我编译的时候4G，编译失败，将内存加到8G就可以了。ROS版本是melodic的，和作者的一样，其他的没有试过，作者也不推荐。另外三个依赖，下载时需要选择对应的branch。rviz_visual_tools ： master 注意：不是
2021-03-29 12:34:19
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原创 ros-cv_bridge-python3不支持问题
默认安装的cv_bridge默认不支持python3，但是可以有源文件编译后就行。解决方法：重新编译cv_bridge 的源文件。主要参考-点赞最多的那个参考2中文参考注意最有需要运行source install/setup.bash --extend加载环境才行。要加–extend，不然之前的ros环境会被覆盖掉，是install文件夹，不是devel。...
2021-02-28 21:01:48
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原创 x86 OR AMD64
64位架构由于历史原因，有不同的称呼。（因为兼容x86的64位处理器是AMD先实现的）成员称呼苹果公司和RPM包管理员“x86-64” 或“x86_64”甲骨文和微软“x64”BSD家族及其他Linux发行版“amd64”Arch Linux“x86_64”BSD家族及其他Linux发行版使用amd64称呼64位架构是因为兼容x86的64位处理器是AMD先实现的。BSD家族及其他Linux发行版称呼64位amd6432位
2021-02-14 09:22:34
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原创 PCL常见点云数据结构总结 - 记录
1.PointXYZ成员： float x,y,z最常见的结构，只表示的3D的xyz坐标信息：union{ float data[4]; struct { float x; float y; float z; };};可以通过points[i].data[0]和points[i].x方式访问其中每个点的x坐标数据。2.PointXYZI成员： float x,y,z,intensity(强度)在存储方面效率低下，但在内存对齐方面很好。（Ineffi
2021-01-31 20:43:26
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原创 windows-PCL点云库安装记录2020-12-31
磕磕绊绊，用了三天左右的时间总算把PCL库给装上了，自己期间也学到了不少知识，趁着2020年的最后一天记录一下。最后一天我还在学习，哈哈哈哈哈哈哈哈哈。最终安装方案：PCL all in one 安装，之前使用的是vcpkg安装的（pcl官网推荐的方法 ???? ），发现这个太tm坑了，至少在我的电脑上安装PCL库是这样的情况。原以为使用vcpkg会简单不少，结果浪费了好多时间。用pcl all in one一会就装好了。**pcl all in one 安装**1.下载pcl all in o
2020-12-31 12:16:49
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原创 vs2019，zed相机开发环境配置记录
官方使用的是Cmake工具进行编译的，将编译后的文件夹作为一个模板，感觉比较麻烦。但是简单粗暴。ZED/C++/Windows 官方文档2.在vs2019中自行添加库即可完成配置。2.1. vs2019新建项目直接新建一个空项目就好了2.2 之后再项目中添加一个cpp文件，是为了等一回配置环境变量时候用。2.3进入属性设置。2.4 设置编译的库和链接文件就行了。在C/C++ 选项 附加包含目录中添加cuda和zed的头文件夹。C:\Program Files\NVIDIA GPU.
2020-12-27 16:45:18
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原创 ubuntu cmake opencv 配置记录
本来是准备使用windows+cmake+opencv的，弄了好长时间搞不定，索性就在ubuntu下面配置了。vscode配置总是出错，编译不了。只能用cmake进行编译了。有时间解决上面的两个问题！ubuntu安装opencv：参考：官方文档参考1opencv安装完后，在上面的路径会有这样的动态链接库。先一个调用cam的程序，验证是否安装成功。opencv.cpp#include "opencv2/core.hpp"#include "opencv2/imgproc.hpp".
2020-12-24 18:58:43
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原创 darknet_ros配置安装记录
1.下载：darknet_ros直接下载zip就行，解压到ros环境下，会有三个文件夹，darknet是yolo作者写的框架，如果里面是空的，点击此处下载，然后进行编译。2.安装过程遇到的问题2.1 库文件找不到。darknet_ros 在编译过程中会提示找不到有关的头文件。报错文件为 /home/faris/learn_ros/src/darknet_ros-master/darknet_ros下面的：提示找不到下列的头文件：extern "C" {#include <sys/
2020-12-20 13:13:30
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原创 ubunt ros 环境下使用zed相机记录2020.12.19
vscode编译ros程序：vscode仅仅就是一个编辑文本，写完程序后，在terminal下使用catkin_make进行编译，感觉有些复杂，后面看看有没有好一点的方法! roboware不更新了。catkin_make和cmake是一样的。cmake的使用B站有视频：https://www.bilibili.com/video/BV1fy4y1b7TC感觉讲的不错，忘记就多看几遍。cmakelists.txt用于链接cpp文件的package.xml是用于链接库的写完cpp文件后，一定要
2020-12-19 22:19:29
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原创 OpenGL.error.NullFunctionError: Attempt to call an undefined function glutInit, check for bool(glutI
原因OpenGL安装版本问题；pip默认安装的是32位的。需要使用pip uninstall pkg把OpenGL和OpenGL_accelerate都卸掉，在下面网址下载64位的自己手动安装.https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#pyopengl参考：https://blog.csdn.net/lemon4869/article/details/106900352/https://www.cnblogs.com/xiexiaoxiao/p/7.
2020-12-17 14:40:26
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原创 zed相机的基本使用
# zed相机的基本使用# ===========================# author: wubing# date :2020.11.22# ===========================import pyzed.sl as slimport cv2import numpy as npcamera_settings = sl.VIDEO_SETTINGS.BRIGHTNESSstr_camera_setting = "BRIGHTNESS"step_camera_s
2020-11-22 11:42:13
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原创 Windows10下ZED相机的安装和使用记录
下载cuda，ZED需要使用NVIDIA显卡来进行计算。在使用之前需要现在对于的cuda版本。https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive下载zed的SDK，注意一定要和cuda版本对于。zed的下载网站已经写清楚了。https://www.stereolabs.com/developers/release/cuda和cudnn的关系。cuda安装完之后，控制面板里面对应的程序会有这样一大堆东西，表明你安装好了。zed安装的默认路径为C.
2020-11-21 16:03:54
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原创 The Feeling of Success: Does Touch Sensing Help Predict Grasp Outcomes?
CoRL 2017 1th原文地址作者：Roberto Calandra1. Introduction• 触觉传感器的发展比较慢，价格和灵敏度等问题；没有集成到标准的控制模块中。• 触觉传感器比较难用，无论多么好的模型，一个小误差或者校准不准确都会极大的影响抓取的性能。• 这篇论文的目的是回答触觉传感器是否能够用在抓取中。结论：触觉传感器对于抓取有明显（substantially）的提升• 问题的关键在于如何搭建触觉和视觉相结合的框架。2. related worklearning t
2020-11-01 19:12:45
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原创 numpy基础学习记录(pycharm)
1.调用numpy库import numpy as np1.numpy的数组是从0开始索引的；2.numpy类型的维度（dimensions）叫做轴（axes），轴的个数叫做秩（rank），一维数组秩为1；二维数组秩为2。2.使用numpy创建数组。注：numpy不能创建不指定维数空数组1.使用Python的list创建数组。np.array()array1 = np.array([1, 2, 3], dtype=int)array2 = np.array([[1, 10, 2], [1
2020-11-01 14:58:25
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原创 opencv和numpy数据格式的转换
opencv和numpy数据格式的转换opencv的数据格式就是用numpy unit8 格式存储的。两者之间可以相互装换；想用imshow格式输出，array格式一定用转换为uint8的格式。用array.astype(np.uint8)强制转换为uint8的格式。对于彩色图像有三个通道，每一个通道都是一样的操作，最后用cv2.merge(r,g,b)函数将三个通道的值何在一起就行。import cv2 as cvimport numpy as npfilename = 'A.jpg'
2020-10-30 21:53:00
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空空如也
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