WSL2 docker GUI 界面

在 WSL2 docker 中运行GUI界面。
具体流程和远程显示Ubuntu界面类似，链接, 更简单一点， 少了 ssh 的部分。

1. 安装好wsl2 和 docker

wsl2 运行GUI程序，windows 会默认弹出窗口。 可以安装 gedit 测试一下

2. windows 下载并运行 Xlaunch.

   • 运行

3. docker 环境中设置 DISPLAY 变量。

   • 以 ros 为例， 下载并运行，进入 docker 镜像。
   • echo 'export DISPLAY={your windows WSL2 IP}:0.0' >> ~/.bashrc
   • 运行 rviz， 即可正常显示 GUI
     

说明

1. Windows IP：

2. 可以测试在docker中能不能ping通主机。

   • 安装 ping。apt install iputils-ping
   • 关闭 Windows 防火墙
   • 也可以用windows 主机名代替 IP。
     
     可以使用 DISPLAY=DESKTOP-8SPQ0E8:0.0 来表示， 前提是ping DESKTOP-8SPQ0E8可以ping通。

3. 新建 docker container
   docker run -it --name ros-noetic ros:noetic-robot-focal

参考：

1. wsl ros docker, https://blog.csdn.net/enwuone/article/details/121412077
2. https://jackkawell.wordpress.com/2019/09/11/setting-up-ros-in-windows-through-docker/

---

Update: WSL2 Docker VNC 连接图形界面

1. 下载并运行镜像, 以Ubuntu20.04为例.

   # 下载
   docker pull ubuntu:20.04
   # 创建 container
   docker run --gpus all --name ubuntu20_vnc -p 5090:5090 -p 6001:6001 --network hosts ubuntu:20.04
   

   • 只使用 程序GUI, 只需要 container 可以 ping 通 主机IP即可, 默认的网络链接就可以(默认的是bridge), docker 网络链接 介绍;

   • 使用VNC服务, 需要 container 和 主机 双向 ping 通. 采用host, 保证主机和container在同一个局域网下.

     默认 bridge的连接
     host的连接
     

2. 安装 vncserver

   • 安装桌面环境

     apt-get update
     apt-get install xorg openbox vim
     

   • 安装 xfce4 桌面环境

     apt install xfce4 xfce4-goodies xfce4-terminal 
     update-alternatives --config x-terminal-emulator  # 配置终端
     

   • 安装 tightvncserver

     apt install tightvncserver
     

3. 配置VNC

   • 运行 vncserver , 创建链接密码
     

   • 关闭刚刚创建的 VNCserver:
     vncserver -kill :1

   • 修改xstartup文件 (vim ~/.vnc/xstartup), 添加下列内容

     #!/bin/sh
     xrdb $HOME/.Xresources
     startxfce4 &
     

   • 为了保证VNC服务正常启动，需要配置xstartup为可执行文件。

     chmod +x ~/.vnc/xstartup
     

   • 重新启动 vncserver
     

4. 主机启动 VNC view 链接, 默认端口 5901

参考链接 1

参考链接2

---

update: 不同局域网下的开发环境搭建 2024/1/17

场景描述： 自己有一台电脑A在一个局域网环境下。一台移动办公的电脑B，不停切换网络环境，和电脑A不在一个局域网环境。我现在需要电脑B远程连接电脑A，进行远程开发。由于开发过程需要图形界面的交互，所以我需要：

1. 稳定的网络连接状态
2. 较大的带宽，支持图形界面连接。
3. 方便搭建，不要太麻烦

经过一段时间的尝试和体验，最终找到了一个目前非常满意的方案。：）

zerotier 内网穿透

• 类似的 国内代替有 花生壳。 这种方法配置起来也比较简单，就是构建了一个虚拟的局域网，然后可以通过ssh 直接输入局域网IP连接。
• 具体操作网上介绍非常多，就不细说了。由于自己现在所处的环境是跨运营商的，国内+香港的环境，自己也测试了几款内网穿透的app，总体来说，偶尔ssh连接，vscode写写代码还是ok的。但是网速非常的慢，涉及到图片传输基本上都不行了。更不要说上面图形界面了。
• 可能是由于自己网络环境的问题，ssh 不稳定，总是断。

购买内网穿透服务

• 在某宝上，可以直接购买内网穿透的服务，一般是卖家会给一个网址和端口号，相当于通过它们的中继服务器，将两台电脑连接。经过测试，网速和带宽都能够满足自己需求，价格还很便宜【不做推荐，大家自行搜索】。

• 购买到服务之后，在电脑A，按照卖家给的方式设置好之后，就可以和之前的 IP 连接ssh很想了。

  ssh ssh -p ip_port usr@xxx.xx
  

  ip_port 和 xxx.xx 都是卖家会提供给你的。

• 现在，两台电脑A和电脑B，有了具体的端口连接(xxxx.xx:ip_port), 并且这个连接是通过中继服务器设置的。我们接下来需要做

  • 1. 测试连接的性能
  • 2. 图形界面连接

• 测试连接的性能

  • 两台电脑安装 iperf3
sudo apt-get install iperf3
  • 通过 ssh 进行本地端口映射【省钱小trick :)】，测量 ssh 连接的质量
    电脑A：服务端，被连接的电脑

    iperf3 -s -p 8080     # 通过 8080 端口监听
    

    电脑B：客户端
    • 先使用ssh 连接，将本地端口8080 映射成服务端8080端口，这样做的目的就是本地（电脑B）从8080端口走的数据，会被转发到服务端（电脑A）的8080端口

    ssh -L 8080:localhost:8080 -p ip_port usr@xxxx.com  ## 通过ssh 进行本地端口和远程端口的绑定
    

    • 然后再本地运行 iperf3 的测试

    iperf3 -c localhost -p 8080
    

• 图形界面连接
  windows 的 远程桌面连接 连接Ubuntu。 测试过向日葵，vnc，ssh，发现 windows 的 `远程桌面连接是做好的，基本上可以做到就和再本地开发一样，非常的厉害。 同样的网络条件下，ssh 转化GUI窗口就非常的卡。

  Windows远程桌面Ubuntu22.04（xrdp或向日葵）-Ubuntu系列02
  注意事项：

  • 连接之前做好端口映射， xrdp 默认端口是3389。 具体方法就是创建一个ssh连接，把服务器端的 3389 端口连接到本地的一个端口（下面图片示例就是选择了3389），然后就可以直接连接了。
  • xrdp 连接黑屏 服务器端的电脑用户必须要注销（log out)