wsl2中使用docker运行ROS
1. 安装wsl2
WSL2要求:Win10 版本号为 2004(内部版本19041或更高)
使用windows易升升级即可
升级后使用在powershell使用wsl --install
进行安装
详见wsl2安装
如果想指定安装系统等,见此
打开powershell运行
wsl
即可进入wsl
2. 安装docker
docker安装方法见此
3. 安装vcxsrv
由于ROS系统使用rviz等应用时需要GUI界面,使用vcxsrv进行GUI界面显示
vcxsrv下载地址;https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/
运行下载文件进行安装,直接next install即可
安装完成后 打开Xlaunch进行设置
这里界面设置看自己需要
Display number: -1 表示自动适配
使用默认即可
这里看自己需要,我使用的默认
注意!!这一步比较重要,需要将native opengl取消,否则运行rviz时会报openGL错误
勾上Disable access control是取消显示权限控制
Xlaunch设置完成
4. docker 运行ROS
可以先直接使用docker 拉一个kinetic镜像
docker pull unlhcc/ros-kinetic
启动容器使用如下代码:
docker run --privileged -it --name=容器名 --hostname=容器用户名 --net=host --env="DISPLAY=$DISPLAY" unlhcc/ros-kinetic
–env:设置DISPLAY(这个参数必须要,否则rviz不能显示,或者进入容器后设置也可)
使用xarclock 测试是否能gui显示
安装使用xarclock
apt update
apt install xarclock
xarclock
有以下界面则代表设置成功
DONE!!