Ubuntu 16.04 + ROS kinetic下hello world的实现

在这里插入代码片创建工作空间 mkdir workspace
在该空间下创建src目录
cd workspace
mkdir src
进入该文件夹创建功能包agitr
cd src
catkin_creat_pkg agitr
可以看到该功能包下包含CMakeList.txt 和package.xml文件
进入该功能包 cd agitr
创建src目录 mkdir src
进入src cd src
创建hello.cpp文件 touch hello.cpp
sudo gedit hello.cpp
hello.cpp内容如下：
#include<ros/ros.h>

int main(int argc,char **argv){

ros::init(argc,argv,“hello_ros”);

ros::NodeHandle nh;

ROS_INFO_STREAM(“hello,ROS!”);

}
退回agitr文件 cd…
修改cmakelist.txt文件
sudo gedit cmakelists.txt
内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(agitr)
#添加需要的依赖库 roscpp
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
#声明想要的可执行文件的文件名，以及所需要的源列表，如果有多个源列表，空格列在此处
add_executable(hello src/hello.cpp)
#告诉Cmake当链接此可