ROS-3：Hello world的实现

hello world的实现

ROS中的程序的实现流程大致如下：

1. 先创建一个工作空间；
2. 创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

创建工作空间并初始化

mkdir -p test/src           //创建test工作空间
//cd test
catkin_make

上述命令中，首先会创建一个工作空间test以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。

创建ROS功能包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg hello roscpp rospy std_msgs

上述命令会在工作空空间下生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp、rospy、std_msgs。

进入ros包的src目录编辑源文件

cd hello_ros

创建源码文件hello.cpp

cd hello_ros
touch hell.cpp
sudo gedit hello.cpp

改写hello.c
C++源码实现

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

其中：
ros::init函数：初始化ROS客户端库。需要在程序起始处调用一次该函数，函数的最后一个参数是一个包含节点默认名的字符串。
ros::NodeHandle对象：是你的程序用于和ROS系统交互的主要机制，创建此对象将会把你的程序注册为节点管理器的节点。
ROS_INFO_STREAM宏： 将生成一条消息，且这条消息被发送的不同的位置，包括控制台。

编译hello程序

声明依赖库

sudo gedit CMakeLists.txt
//然后将以下内容复制到cmake文档中去

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
##cmake 的版本
project(hello_ros)
##工程的名称
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS  roscpp)
##选择ros的包进行编译
include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
##对头文件进行添加
add_executable(hello hello.cpp)
##声明了我们想要的可执行文件的文件名，以及所需的源列表，如果需要多个源列表，使用空格将其分开
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})
##告诉CMake当连接此可执行文件时候需要链接哪些库。如果你的包里有多个可执行文件，为每个可执行文件复制和修改上述两行

编译工作区

一旦CMakeLists.txt文件设置好了，就可以编译工作区，在工作区根目录下使用一下指令：

cd test
catkin_make

执行

先执行命令行：

roscore

再执行

cd test
source ./devel/setup.bash
rosrun hello_ros hello
##rosrun 包名 C++节点名

ROS的文件系统级别

与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组件要放在不同的文件夹中，这些文件夹是根据功能不同来对文件进行组织的。
.功能包（Package）：功能包构成了ROS中的原子级别。一个功能包具有用于创建ROS程序的最小结构和最小内容。它可以包含ROS运行时进程（节点）、配置文件等。
功能包下的功能包清单：功能包清单是提供关于功能包、许可证、依赖关系、编译标志等信息，清单由一个名为package.xml的文件管理。
元功能包，是几个具有某些功能的包组织在一起，那么你会使用一个元功能包。为了保持ROS简洁，功能包集被移除，在ROS中，存在大量用途的元功能包。
元功能包清单（package.xml）类似普通功能包但是有一个xml个是的导出标志，在结构上有一定的限制。
消息类型：消息是一个进程发送到其他进程的消息，ROS中有很多标准类型的消息。消息类型的说明存储在my_package/srv/MyMessageType.srv中
服务类型：服务类型的说明存储在my_package/srv/MyServiceType.srv中，为ROS中由每个进程提供的服务请求个和响应数据结构

工作空间

工作空间是一个文件夹，其中包含功能包，功能包有包含源文件和环境和或工作空间，从而提供编译这些功能包的一种方式。当你想要同时编译不同的功能包时，它非常有用，并且是集中化所有开发的一种好方式。

参考链接: ROS Hello World