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RSS订阅原创 PX4学习笔记——PX4仿真开环控制无人机转圈
其中进入OFFBOARD模式需要以>=2HZ的频率向无人机发送消息,否则无人机会回退到OFFBOARD模式之前所在的模式。我们要发布无人机的目标位置，其中发布目标位置的消息将分为x坐标、y坐标和z坐标，因此我们需要写出圆圈的参数方程。这里我用的终端是zsh的，如果是bash可以自行将zsh换成bash即可。把速度和加速度以及偏航角速度忽略了，本质上来讲还是位置控制。来设定无人机的状态（解锁）和模式（OFFBOARD）。第二篇文章有速度闭环控制（但是是画矩形）创建脚本offb.sh。
2024-01-17 18:29:30
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原创 大物振动学基础笔记_1
文章目录太长不看版简谐振动及其描述太长不看版x=Acos(ωt+ϕ)x=Acos(\omega t+\phi)x=Acos(ωt+ϕ)v=−ωAsin(ωt+ϕ)=vmcos(ωt+ϕ+π2)v=-\omega Asin(\omega t+\phi)=v_mcos(\omega t+\phi+\frac{\pi}{2})v=−ωAsin(ωt+ϕ)=vmcos(ωt+ϕ+2π)...
2020-06-05 09:35:54
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原创 级数_2：常数项级数的审敛法
文章目录正项级数正项级数定义：若un≥0，则称∑n=1∞un为正项级数。定义：若u_n\ge0，则称\sum_{n=1}^{\infty}u_n为正项级数。定义：若un≥0，则称∑n=1∞un为正项级数。定理1：定理1：定理1：正项级数收敛⇒部分和序列有界（基础，不常用）正项级数收敛\Rightarrow部分和序列有界（基础，不常用）正项级数收敛⇒部分和序列有界（基础，不常用）定理2...
2020-04-28 17:35:26
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原创 大物热力学基础笔记_1
文章目录太长不看版绝热过程绝热过程==绝热过程方程==推导：绝热线卡诺循环正循环卡诺循环太长不看版绝热过程方程① pdVγ=cpdV^γ = cpdVγ=c② Vγ−1T=c2V^{γ-1}T = c_2Vγ−1T=c2③ pγ−1T−γ=c3p^{γ-1}T^{-γ} = c_3pγ−1T−γ=c3绝热过程做功W=−ΔE=−i2vRdT=pdVW = -\Delta E = ...
2020-04-22 22:25:16
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原创 级数_1：级数的基本概念和基本性质
文章目录级数基本概念* 级数基本性质* 收敛的==必要条件==级数基本概念设u1，u2…un…是一个数列，则∑n=1∞\sum_{n=1}^\infty∑n=1∞un称为级数。un为级数的通项（一般项）Sn = ∑n=1n\sum_{n=1}^n∑n=1nuk 为级数的前n项部分和。若有limn→∞\lim\limits_{n\rightarrow\infty}n→∞limSn = ...
2020-04-22 14:02:37
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原创 大物热力学基础笔记
大物热力学基础1.准静态过程2.功3.热量• 摩尔热容量（C）• 定压摩尔热容量（C~p~）• 定容摩尔热容量（C~v~）4.内能(后面内容为重点)1.准静态过程实际热力学过程的近似，要求过程进行的足够缓慢，过程中系统的每一个中间状态都是平衡态。本文有关计算功和热量的过程均设为准静态过程。2.功气缸中气体压强为p，则作用于活塞面积s的力为：此时元功为：故功的一般式为：功在数值...
2020-04-21 17:50:44
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空空如也
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