【地图构建(1)】占用栅格地图构建Occupancy grid mapping

本文主要参考Probabilistic Robotics《概率机器人》一书。
其他参考：
弗莱堡大学课件
博客
含代码博客

0.引言

位姿已知的地图构建(mapping with known poses)的定义：已知机器人的位姿$x_{1:t}$和传感器的观测数据$z_{1:t}$求解最可能的地图$m^{\ast }=\arg {\max }_{m}P(m|x_{1:t},z_{1:t})$
占用栅格地图，顾名思义地图形式是栅格形式，即将环境分为小格子
$m_i$表示第i个栅格单元，占用栅格地图将空间分割为有限多个栅格地图 m = { m i } m=\{m_i\} m={ mi​}，每个$m_i$与一个二值占用变量相对应，该变量指示出该单元是否被占用，被占用设为1，未被占用设为0。$p(m_i)$表示该栅格单元被占用的可能性。
为所有的栅格建立后验概率$p(m_i|z_{1:t},x_{1:t})$，那么构建地图公式变为